国家高技术研究发展计划(2006AA04ZZ43)
- 作品数：3 被引量：1H指数：1
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- 相关机构：北京邮电大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 自平衡机器人的控制系统设计
- 2009年
- 阐述一种自平衡机器人的系统构成、工作原理和控制算法。本系统主要由机械行走装置、控制系统和传感器3部分组成。控制系统以ATmega128单片机为核心,还包括电池及供电模块、电机驱动器及外围电路。机器人平台位姿的监控采用红外测距传感器,经计算获得姿态信息。通过控制实验,验证了该系统的合理性和有效性。
- 李红义孙汉旭贾庆轩
- 关键词：自平衡机器人PID控制ATMEGA128陀螺仪
- 一种球形移动机器人传感系统设计
- 2008年
- 文章为了解决球形机器人自主控制的问题,根据球形机器人结构和运动的特殊性,设计了一种球形机器人的传感系统。建立了无滑动条件下球形机器人运动模型,根据运动模型由惯性测量系统和光电码盘数据组合得到机器人位姿。利用激光测距传感器获取周围障碍物信息。通过全局CCD视觉传感器跟踪识别目标物体,使用手眼CCD视觉传感器和超声传感器定位目标物体并协调机械臂实现对操作目标准确快速的抓取、放置。
- 张荣登孙汉旭贾庆轩刘大亮郑一力
- 关键词：球形机器人传感系统避障抓取
- 一种球形探测机器人运动控制系统的设计被引量：1
- 2009年
- 针对球形探测机器人,设计了一种运动控制系统。系统中远程操作计算机提供任务规划服务,并实时监控机器人的运动状态。球载控制系统解析运动控制指令,并驱动控制机器人运动。试验验证了本文所设计的运动控制系统的可行性。
- 王迎春孙汉旭贾庆轩张延恒郑一力
- 关键词：运动控制系统ARM
