中央级公益性科研院所基本科研业务费专项(NS2010119)
- 作品数：7 被引量：19H指数：3
- 相关作者：陈柏吴洪涛赵大旭陈笋桑贤臣更多>>
- 相关机构：南京航空航天大学上海交通大学医学院附属新华医院淮阴工学院更多>>
- 发文基金：中央级公益性科研院所基本科研业务费专项国家自然科学基金上海市科学技术委员会资助项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于绳索驱动的并联康复机器人的研究被引量：3
- 2012年
- 针对腰部康复训练过程中如何协调控制患者骨盆运动轨迹的问题,设计了由6根绳索牵引的四自由度并联机器人。采用封闭矢量四边形法和Newton-Raphson迭代法建立了该绳索驱动并联平台运动学正、逆解计算模型。基于骨盆运动规律,对绳驱动机器人进行了运动仿真,得出了驱动绳索长度、速度、加速度变化规律,并通过实验验证了所构建并联平台运动学模型的正确性。
- 王卫东陈柏王鹏陈笋
- 关键词：康复机器人运动学模型运动学仿真
- 管道机器人动力学分析被引量：2
- 2010年
- 在分析了开链式拓扑结构的多节蠕动机器人结构和运动特点的基础上,利用空间算子代数(Spatial operator algebra,SOA)方法,建立了适用于这类机器人系统的通用动力学模型,为验证所建立的动力学模型的正确性,将原理样机运行试验和与动力学仿真分析结果进行了对比。在此基础上,利用该动力学模型,对样机结构的改进与优化,并对机器人运动学和动力学性能的影响进行了分析和评估,为机器人运动控制策略的拟定提供了重要的依据。
- 赵大旭陈柏吴洪涛桑贤臣陈笋
- 关键词：管道机器人动力学
- 绳驱动介入式主动导管的建模与仿真被引量：1
- 2012年
- 针对现有介入导管能动性差、操作困难、盲区多的问题,提出了一种动力外置的绳驱动主动弯曲介入导管设计方案。建立了介入式主动导管三维实体模型,利用D-H参数法和几何分析方法建立了主动头端正反运动学数学模型,并基于Mathematica软件对主动导管进行了仿真分析。仿真分析结果表明了所建立数学模型的合理性与普适性。
- 张健陈柏王卫东陈笋
- 关键词：绳驱动运动学
- 仿生蠕动型机器人动力学分析与仿真
- 2010年
- 为提高蠕动型机器人的适应性和行走效率,根据腹足动物蠕动原理,设计了一种可应用于人体大动脉血管介入诊疗的新型蠕动式机器人,该机器人的摩擦力控制模块使固定相与移动相的体节单元与管壁之间具有不同的摩擦系数,从而提高了蠕动效率,使机器人运动更平稳,承载能力更强。描述了机器人的结构与行走原理,分析了机器人在大动脉流场环境中的受力,利用空间算子代数方法,建立了机器人动力学模型,通过试验验证了机器人行走原理,在此基础上进一步进行了任务仿真,测试了机器人在不同环境中的动力学性能。样机试验和仿真的结果表明这种仿腹足动物蠕动式机器人达到了预期目的,而建模和仿真的方法对于其他类型蠕动式机器人也具有借鉴意义。
- 赵大旭陈柏吴洪涛桑贤臣钱爽
- 关键词：仿真
- 一种新型柔索驱动介入式导管主动头端被引量：2
- 2011年
- 依据介入导管操控要求,提出一种柔索驱动介入导管主动头端的设计方案,建立导管主动头端三维实体模型,并制作了一种尺寸放大的柔索驱动主动导管头端样机.采用D-H参数法和Newton-Raphson迭代法建立主动头端正反运动学数学模型,给出了计算柔索长度的通用方法,运用力锁合理论对主动头端各个关节的工作空间进行分析.并基于Mathematica平台,利用上述数学模型对导管头端运动进行轨迹规划.
- 桑贤臣陈笋陈柏赵大旭
- 关键词：柔索驱动运动学
- 一种柔索驱动太空舱外搬运机器人研究被引量：6
- 2012年
- 设计并制作了一种三自由度柔索驱动太空舱外平面搬运机器人。建立了该机器人的运动学模型,利用Matlab软件解算了相应的模型。在此基础上,对其进行了轨迹规划,仿真分析了沿运动轨迹运动时,驱动柔索长度的变化规律。基于正交补的方法分析了该机器人的工作空间,避免了通常采用广义逆求解工作空间时由于向量z的任意性引入的求解问题。通过实验验证了所构建机器人运动学模型的正确性及其运动的连续可控性。研究表明:该机器人沿轨迹运动时,柔索长度连续变化,保证了搬运机器人在整个作业过程运行平稳、连续;该机器人的定位精度、工作空间能满足太空舱外的搬运操作要求。
- 黄佳怡陈柏胡忠文吴洪涛
- 关键词：柔索驱动正交补
- 潜游式管道机器人动力学分析被引量：6
- 2010年
- 分析了管道机器人在充满液体的管道中运行时的受力状况,在此基础上建立了基于欧拉参数(四元数)的潜游式管道机器人六自由度空间运动的动力学模型。对于在特定的三维弯管道内沿规划路径游动的机器人,通过流体力学仿真软件Fluent计算出机器人的流场阻力并代入该动力学模型,在Mathematica环境下可计算出机器人的受力.利用该模型进行的动力学仿真得到了机器人在确定形状的弯曲管道中游动时所需的驱动力.欧拉参数(四元数)的引入有效地避免了奇异性.
- 赵大旭陈柏吴洪涛田富洋
- 关键词：动力学模型流体阻力仿真
