国家高技术研究发展计划(2011AA040201)
- 作品数：30 被引量：115H指数：6
- 相关作者：张明路张小俊黄晓辰张建华刘青松更多>>
- 相关机构：河北工业大学中科华核电技术研究院有限公司北京航空航天大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金河北省教育厅青年基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程核科学技术电气工程更多>>
- 反应堆压力容器入口接管焊缝超声不可达区域非线性研究
- 2017年
- 压水反应堆压力容器入口(Inlet)接管与筒体对接焊缝具有复杂的几何体特征,且焊缝超声检查区域在多种在役检查规范中定义不一致,这些因素导致其不可达区域呈非线性变化。为研究该区域的特殊变化规律,建立了Inlet接管与筒体焊缝参数模型,分析坡面特征导致的不可达区域仿真方法和分类判别法则。基于该法则,结合美国机械工程师学会(ASME)规范与核电厂相关参数,运用三维仿真软件采集接管组件不可达区域体积离散数据集,求取出左、右不可达区体积占比-超声折射角关系图,并介绍占比指标在相控阵和常规超声工艺的应用和优化方法。本研究以减少不可达区域并提高缺陷发现概率为目的,特别适用于相控阵和常规超声工艺在此类焊缝的不可达性和分布规律的数理研究。
- 洪茂成吴健荣袁书现马官兵谌梁孙加伟朱传雨
- 关键词：在役检查
- 一种单自由度双平行四边形机构研究被引量：3
- 2017年
- 核电站反应堆压力容器顶盖无损检查设备的研制中要求设备能够在收缩状态穿过狭小的小门进入顶盖内部进行作业,而作业的空间范围比小门要大很多,这就要求设计一种收缩后高度尺寸小,张开后运动行程大的机构。针对这些要求提出了一种新型的单自由度双平行四边形直线运动机构,介绍了其结构原理;对其进行了运动分析和力学分析,得到了负载匀速直线运动的条件和各个铰链连接点的受力状态及整体的驱动力矩;对其进行了仿真分析,验证了理论分析的正确性,对机构的进一步设计和优化具有一定的指导意义。
- 张鹏飞许俊龙黄春明林戈
- 关键词：单自由度
- 基于概率迭代匹配的水下机器人定位算法被引量：1
- 2014年
- 该文针对水下机器人在核电站水池中的位置估计问题,提出基于扫描声呐的概率迭代匹配定位算法进行机器人水下定位。首先分析了扫描声呐的信号特征,对声呐信号进行预处理的方法,通过阈值去噪、距离限定和减少采样来降低信号干扰和剔除多余数据,提高计算效率。然后针对声呐量测存在较大噪声的问题,提出基于概率迭代匹配的算法。利用马氏距离计算声呐扫描图与核电站水池环境地图之间的最近匹配点,同时通过置信度提高匹配的精度,以寻优迭代估计得到水下机器人的绝对位姿。与传统的最近点迭代算法的仿真比较表明该算法提高了水下机器人的估计精度。最后,通过水池实验验证了该算法的有效性。
- 方斌丑武胜董明杰马鑫郭晓旗
- 关键词：声呐水下机器人
- 服务机器人自抗扰控制器参数整定优化技术研究
- 2023年
- 针对服务机器人自抗扰控制器多个参数的整定,主要采用经验试法或某种优化算法进行整定,存在参数整定过程困难、整定结果陷入局部最优等问题,为了解决这些问题,提出了一种基于人工免疫遗传算法优化的服务机器人自抗扰控制器参数整定技术方法;该方法主要充分融合了人工免疫和遗传算法各自的优点,解决了单种智能优化算法出现的过于“早熟”问题,使得自抗扰控制器参数整定实现最优解,增强了控制器抗干扰能力;最后搭建仿真平台进行了实验验证,仿真实验结果表明了该方法提高了自抗扰控制器控制精度、稳定性和鲁棒性,有效验证了提出方法的有效性。
- 李盛前张小帆
- 关键词：服务机器人自抗扰控制器参数整定
- 基于可视化技术的核电站水下机器人地面站设计被引量：1
- 2013年
- 针对当前水下机器人地面控制系统可视化程度低、操控不便的问题,基于可视化技术设计了一套水下机器人的岸上地面站系统。该系统可以控制水下机器人的半自主定航向和定深度航行,接受、储存、回放水下机器人拍摄的录像。采用编程技术实现三维动画空间,结合传感器回传数据控制三维动画显示,真实地反映真实世界中水下机器人的运动姿态、位置、运行状态。结合声纳成像信息、摄像机回传图像信息的综合显示,实现了微小型水下机器人的遥操作控制。
- 郭晓旗丑武胜方斌
- 关键词：可视化遥操作系统扫描声纳水下机器人地面站
- 六足仿生机器人并联运动学分析被引量：4
- 2015年
- 对六足仿生机器人进行并联运动学分析,机器人腿部具有三个关节,根关节、髋关节和膝关节。六足机器人采用三角形步态,当处于三足支撑阶段时机体为3-UR并联机构,利用旋量理论和指数积方法建立其正运动学模型,利用消元方法建立其逆运动学模型,得到该并联机构的显示逆解。利用运动学正解和逆解的关系验证了运动学模型的正确性。
- 于常娟张明路张建华刘庆玲
- 关键词：机器人运动学并联旋量理论
- 基于小波变换的双阈值水下焊缝图像边缘检测研究被引量：1
- 2022年
- 水下焊缝图像受到水下环境、弧光、飞溅、泥沙浑浊等噪声影响,生成的焊缝图像模糊不清质量较差,采用传统的边缘检测算法提取水下焊缝边缘,结果无法满足要求。为解决此问题,利用Canny算法,提出基于多尺度小波变换的自适应双阈值边缘检测算法。该算法结合多尺度小波变换,以三次B样条为小波函数,采用双线性插值进行非极大值抑制,根据OTSU法生成自适应双阈值抑制噪声和去除伪边缘。实验结果表明:相比传统的Canny算法,此改进算法对水下焊缝图像边缘检测效果更佳,边缘检测更精确、丰富完整,且有效抑制噪声,验证了此算法的有效性。
- 李盛前张小帆
- 关键词：边缘检测多尺度小波变换
- 面向水下双目视觉的改进张氏标定方法及实验被引量：15
- 2014年
- 为了提高水下摄像机标定精度,建立了综合考虑径向畸变和切向畸变的水下摄像机非线性数学模型,以张氏标定方法为基础,并结合Jean-Yves Bouguet灭点标定方法提出了一种改进张氏标定方法,为验证所提改进张氏标定方法的可靠性,与张氏标定方法进行了水下标定对比实验。实验结果表明,该方法精确可靠,较张氏标定方法具有参数求取精度更高、重投影平均误差更小等优势,所求取的结果与实际情况更接近。
- 李光乐黄文有刘青松邓志燕
- 关键词：摄像机标定非线性模型
- 未知环境下不确定遥操作系统的自适应控制被引量：2
- 2015年
- 针对遥操作系统所处未知扰动环境建模的问题,提出一种无环境力反馈的具有扰动补偿能力的自适应控制器,并将其与双边控制结构相结合。首先,建立了受未知环境不确定性影响的遥操作系统非线性动力学模型,设计了自适应扰动补偿方法,利用自适应神经网络处理未知环境模型的问题,进而给出了时延上界和时延变化率上界已知情况下系统渐进稳定的充分条件。仿真实验结果表明,所设计的控制器能够保证良好的位置跟踪能力,环境适应性强,证明了方法的有效性。
- 刘永郑鹏丑武胜
- 关键词：遥操作系统未知环境自适应控制自适应神经网络
- 基于Pro/E和ADAMS的水下机器人设计方法研究被引量：1
- 2013年
- 在传统的ROV(Remotely Operated Vehicle)设计中,计算重量、排水量、浮性、稳定性等内容贯穿整个设计过程,工作量较大。采用Pro/E与ADAMS联合仿真的方法,简化了ROV平衡设计中的反复计算,使设计中的变动能够直观地在ROV性能上表现出来。以某型ROV为例,采用该方法进行仿真分析和实例验证,证明了改进方法的有效性。
- 马鑫丑武胜方斌郭晓旗
- 关键词：水下机器人PROADAMS
