国家自然科学基金(30972424)
- 作品数：14 被引量：71H指数：6
- 相关作者：贾鹤鸣宋文龙杨鑫车延庭郭婧更多>>
- 相关机构：东北林业大学哈尔滨工程大学中国运载火箭技术研究院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金教育部“新世纪优秀人才支持计划”中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术农业科学交通运输工程电子电信更多>>
- 电动汽车用永磁同步电动机数字控制系统实验研究
- 本文介绍了电动汽车用永磁同步电机数字控制系统的建模和实验研究。在对永磁同步电动机直接转矩控制进行理论分析的基础上,讨论了基于TMS320LF2407 DSP的全数字化实现方案。实验结果表明了控制方法实际可行,驱动系统有很...
- 邹本存宋文龙孙丹朱良宽
- 关键词：永磁同步电动机直接转矩控制DSP
- 文献传递
- 基于脉冲响应模型的GPS失效解决方法被引量：1
- 2013年
- INS/GPS组合导航系统具有较高的导航定位精度,但在GPS信号失效时,导航定位误差会显著漂移。为解决此问题,提出了一种基于脉冲响应模型的GPS失效解决方法。首先,使用基于傅里叶基神经网络的频谱分析方法建立起INS系统机动信号与INS/GPS组合导航系统机动信号之间的频域传递函数;然后,将此频域传递函数转换到时域,得到时域脉冲响应模型;将得到的时域脉冲响应模型与INS机动信号卷积,将卷积之后的信号作为INS/GPS组合导航系统在GPS信号失效时的过渡信号。仿真实验证明,该模型可以有效抑制INS/GPS组合导航系统在GPS信号失效时的定位误差漂移。
- 贾鹤鸣宋文龙车延庭
- 关键词：惯性导航系统全球定位系统频谱分析傅里叶变换最小二乘法
- 基于扩张状态观测器的小水线面双体船终端滑模控制被引量：1
- 2014年
- 针对小水线面双体船运动控制问题,设计了带有扩张状态观测器的终端滑模控制器。首先,针对小水线面双体船在随机海浪作用下的运动问题,建立了带有系统复合扰动的非线性运动模型;进而,考虑到系统存在的参数摄动和海浪扰动的复杂性、随机性,将系统分为内环观测器和外环控制器分别设计;利用一个线性扩张状态观测器对系统的复合扰动进行估计,并在外环终端滑模控制器中进行补偿;最后,利用Lyapunov理论得到了系统的渐进稳定结论。仿真结果表明,带有扩张状态观测器的终端滑模控制方法能够有效实现小水线面双体船的运动控制,线性扩张状态观测器能够准确估计出系统的复合扰动,且终端滑模控制器能够使系统状态快速收敛。
- 王虎军贾鹤鸣
- 关键词：小水线面双体船扩张状态观测器终端滑模控制纵摇升沉
- 采摘机械臂的滑模PID控制被引量：11
- 2013年
- 针对采摘机械臂的位置终端跟踪问题,提出一种基于自适应调节PID增益的滑模控制器。为实现位置跟踪误差系统对模型参数变化和外部扰动的鲁棒性,基于Lyapunov稳定性理论,通过自适应律来在线调节PID控制增益参数,设计饱和函数来抑制滑模控制器的高频抖振。仿真结果表明设计的控制器能够驱动采摘机械臂精确跟踪期望的位置,具有较高的精度,能够满足实际工程应用的要求。
- 宋文龙杨鑫贾鹤鸣
- 关键词：滑模控制LYAPUNOV稳定性
- ISR-CDKF在SINS大方位失准角初始对准中的应用被引量：4
- 2013年
- 扩展卡尔曼滤波(EKF:Extended Kalman Filter)精度低,而且需要计算复杂的雅可比(Jacobian)矩阵;而中心差分卡尔曼滤波(CDKF:Central Difference Kalman Filter)虽然精度稍高,但计算量大,且算法不稳定。为此,提出了迭代测量更新的平方根中心差分卡尔曼滤波(ISR-CDKF:Iterative Square Root Central DifferenceKalman Filter)算法,并应用于SINS大方位初始对准中。通过滤波仿真表明,ISR-CDKF算法不仅具有更高的精度和收敛性,同时具有较强的数值稳定性。
- 贾鹤鸣宋文龙牟宏伟车延庭
- 关键词：大方位失准角捷联惯导
- 基于GP-SRCDKF的初始对准技术研究
- 2014年
- 随着对惯性导航系统中对准时间要求的不断提高,初始对准需要在大方位失准角条件下进行,此时需采用非线性滤波方法来实现初始对准。基于此,提出高斯过程回归平方根中心差分卡尔曼滤波算法(GP-SRCDKF)。将高斯过程回归融入到SRCDKF算法中,利用高斯过程得到系统回归模型及噪声协方差,用回归模型代替状态方程和观测方程,对相应的噪声协方差进行实时自适应调整。该算法不仅克服了扩展卡尔曼滤波滤波精度低、需要计算雅可比矩阵的不足,而且可解决传统滤波容易受系统动态模型不确定和噪声协方差不准确的限制。仿真实验结果验证了该算法的有效性和优越性。
- 贾鹤鸣宋文龙牟宏伟车延庭
- 关键词：大方位失准角捷联惯导自适应调整
- 基于自适应反步法的自主水下机器人变深控制被引量：10
- 2013年
- 为实现自主水下机器人(AUV)的高精度变深控制,基于AUV垂直面的运动学和非线性动力学模型,提出了神经网络自适应迭代反步控制方法,设计了运动学和动力学控制器.文中首先考虑AUV非线性模型的攻角和水动力阻尼系数的不确定性,设计神经网络控制器来对纵倾运动中的非线性水动力阻尼项和外界海流干扰作用进行在线估计,并基于Lyapunov稳定性理论设计神经网络权值的自适应律,保证系统闭环信号的一致最终有界.最后通过两组仿真实验,比较了所设计的控制器在设定控制器增益参数下的系统响应和在扰动作用下的变深控制性能,结果表明,所设计的控制器具有较小的稳态误差和较高的跟踪精度.
- 贾鹤鸣宋文龙陈子印
- 关键词：自主水下机器人反步法神经网络自适应方法
- 欠驱动垂直起降UAV的全局K指数轨迹跟踪被引量：2
- 2013年
- 针对欠驱动六自由度垂直起降无人驾驶飞行器的轨迹跟踪控制问题,设计使跟踪误差全局K指数收敛的控制器。建立基于修正的罗德里格参数的系统非线性误差模型,基于分级控制的思想,使用反步法分别设计使飞行器位置和姿态子系统指数稳定的控制器;考虑到该系统稳定性分析的复杂性,通过刚体旋转的罗德里格斯定理建立子系统间耦合项与修正的罗德里格参数间的内在联系,并最终得到闭环误差系统的全局K指数稳定的结论。仿真分析表明:本文提出的控制方法能够有效实现飞行器对于复杂轨迹的快速和精确跟踪。
- 贾鹤鸣王璐
- 关键词：轨迹跟踪控制
- 基于反馈增益反步法的非完整约束移动机器人路径跟踪控制被引量：5
- 2012年
- 为实现非完整约束轮式机器人的路径跟踪控制,采用虚拟向导方法建立跟踪误差方程,基于李亚普诺夫稳定性理论,设计了一种基于反馈增益的反步法控制器,既能通过控制反馈增益的调节补偿机器人动态误差模型中的非线性项对系统的影响,又能避免传统反步法控制器中存在虚拟控制的高阶导数的问题。仿真结果表明:设计的控制器参数易于调节,可实现轮式移动机器人对任意曲线路径的精确跟踪。
- 贾鹤鸣宋文龙陈子印
- 关键词：自动控制技术轮式移动机器人路径跟踪控制非完整约束反步法反馈增益
- 基于非线性反步法的欠驱动AUV地形跟踪控制被引量：6
- 2012年
- 为实现欠驱动水下机器人(autonomous underwater vehicle,AUV)的精确地形跟踪控制,设计了一种基于Lyapunov稳定性理论的非线性反步(backstepping)法控制器.基于虚拟向导的方法,结合AUV艇体的动力学特性,建立AUV垂直面地形跟踪误差方程,采用backstepping法设计地形跟踪控制器,利用Lyapunov稳定性理论分析了整个系统的稳定性.仿真实验中选择海底斜坡地形进行跟踪实验,且要求AUV相对地形保持一个恒定的高度偏差,结果表明该控制方法可实现对斜坡地形的精确跟踪.
- 贾鹤鸣宋文龙周佳加
- 关键词：反步法LYAPUNOV稳定性理论
