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国家教育部博士点基金(20060006018): 作品数：11 被引量：121H指数：6; 相关作者：秦世引赵文哲刘宏鼎谢凡吴华更多>>; 相关机构：北京航空航天大学更多>>; 发文基金：国家教育部博士点基金国家高技术研究发展计划国家自然科学基金更多>>; 相关领域：自动化与计算机技术更多>>

面向室内移动机器人的无迹滤波实时导航方法被引量：4: 2009年; 根据轮式移动机器人室内自主漫游的目标要求和约束条件,提出了一种新的实时导航策略,利用UKF(un-scented Kalman filter)算法对置顶相机和里程计获取的移动机器人位姿信息进行在线滤波,为实现移动机器人的室内自主漫游控制进行实时导航定位.实验结果表明,提出的导航策略和实现算法满足实时性要求,具有较高的精度,可为进一步的实际应用提供参考.; 霍成立谢凡秦世引; 关键词：无迹卡尔曼滤波实时导航移动机器人

基于图像特征的运动目标识别与伺服跟踪被引量：26: 2008年; 本文研究了一种在室内相对复杂背景下机器人的运动目标识别与跟踪方法。基于Intel的计算机视觉库OpenCV进行图像处理与特征提取,采用图像的区域特征———图像矩作为特征信息,在有干扰的情况下,实现运动目标的形状识别和基于特征的视觉伺服跟踪控制。为提高系统性能,建立曲线拟合模型来预测运动目标的动态趋势和特征。实验结果表明,系统在不需要摄像机精确标定、背景有干扰的情况下,能够实现对运动目标进行实时稳定快速的识别和跟踪。; 刘宏鼎秦世引; 关键词：运动目标识别与跟踪

视频运动目标检测方法的对比分析被引量：30: 2009年; 针对视频运动目标检测领域的研究现状,对帧间差分法、背景建模法、图像分割法、聚类分析法、运动矢量场法等视频运动目标检测方法的算法适应性、复杂度等性能进行了对比分析。辅以典型的视频运动目标检测实例,比较了各种方法的适用范围与优劣特点,可为不同应用场合下视频运动目标检测方法的选择提供参考依据。指出了现阶段视频运动目标检测技术研发的瓶颈所在,以及在新的应用需求背景下所面临的挑战,并对进一步的发展趋势作了预测和评估。; 赵文哲秦世引; 关键词：目标检测帧间差分法运动矢量场

双目轮式移动机器人的运动目标识别与跟踪被引量：10: 2007年; 研究在室内相对复杂背景下的运动目标识别与跟踪,采用Hu氏不变矩作为目标特征,通过环形方式搜索种子点进行目标区域生长,在有干扰的情况下检出目标,并估计相对位姿和控制本体机器人快速跟踪目标.用Intel的计算机视觉库OpenCV实现图像预处理,图像分割,孔洞填充,区域生长和特征提取.实验结果表明,系统能对运动目标进行实时稳定快速的跟踪,适用性强.; 刘宏鼎秦世引; 关键词：形状特征提取

面向月球探测多机器人通信系统的Ad hoc路由协议优化设计: 2009年; Ad hoc网络作为一种不依赖于任何固定设施的临时性多跳自治系统,是解决月球探测过程中多机器人通信问题的可行选择。由于月球探测多机器人通信系统对节能和实时性等方面的特殊要求,现有的Ad hoc网络路由协议还难以满足工程设计和实际应用的需求。因而,结合月球探测环境下的实际工程需要,对现有的Ad hoc网络路由协议进行优化设计就成为关键。在分析月球探测多机器人通信系统拓扑结构的基础上,给出了系统中各节点的能量消耗模型;进而,建立了路径寻优的数学模型,在动态源路由协议DSR的基础上设计了一种基于能量约束的Ad hoc网络路由协议。该协议综合考虑了通信系统对于节能和实时性两方面的需求,将路由跳数、路由传送功率、节点剩余电池能量作为路由度量,采用改进的离散Bellman-Ford算法进行最优路径的求解。仿真实验结果表明,该协议在保证通信系统实时性的前提下,可延长网络生存时间,能为月球探测多机器人系统提供更可靠的通信保障。; 路艳玲秦世引; 关键词：AD HOC网络路由协议

图像质量评价的研究进展和若干问题的解决途径被引量：17: 2010年; 针对当前图像质量评价的研究现状,对各种评价方法进行了比较分析和归纳总结。利用U-Texas at Austin的LIVE图片库中的样本对几种常用的客观评价方法进行了测试,利用该数据库中得到广泛认可的主观评价分数,能够衡量客观评价指标与主观评价的符合程度,从而对这些评价指标的单调性、准确性和一致性进行了辨析和阐释,指出了其适用性和局限性。并利用VQEG推荐的方法对论断给出了实例印证。进而根据发展趋势和应用需求,对图像质量评价方法在应用中所必须面对的一些问题和解决途径提出了初步的见解。; 赵文哲秦世引; 关键词：图像处理图像质量评价视觉感受人类视觉系统结构相似度峰值信噪比

基于SIFT的单目移动机器人宽基线立体匹配被引量：16: 2008年; SIFT特征描述子是一种对图像旋转平移、缩放以及视角变化具有不变性的匹配特征描述方法,本文针对单目移动机器人环境探索中存在的大视差宽基线图像对的立体匹配问题,提出了一种基于SIFT特征描述子的单目移动机器人宽基线立体视觉匹配方法,通过提取SIFT不变特征点,构造SIFT特征向量,从而实现特征点对的初匹配,进一步利用RANSAC算法以及外极线约束进行匹配点的优化筛选,并通过三维重建实验验证了获得匹配点对的准确性。; 谢凡秦世引; 关键词：SIFT 宽基线 RANSAC

基于单目视觉的移动机器人测距方法被引量：11: 2008年; 本文针对多机器人编队过程中的跟踪控制,提出了一种跟踪机器人采用单目视觉技术获取前方被跟踪机器人距离信息的方法。该方法首先对跟踪机器人摄像机进行内参数标定,并在目标机器人背部设置视觉标记。然后系统获取目标机器人的含有视觉标记的单帧图像,预处理此图像,并识别出图像中的视觉标记所在的目标区域,用Hu氏不变矩计算该区域形心。最后推导出单目测距算法,利用图像信息和其它参数可以计算出两机器人之间的距离。实验结果表明,所设计的单目测距系统能得到准确的距离,为跟踪控制提供了重要的反馈信息。; 张一鸣秦世引; 关键词：单目视觉测距移动机器人

面向救援任务的地面移动机器人路径规划被引量：4: 2009年; 由于救援机器人处于复杂环境中,面向紧急救援任务的实时性要求较高,因此,救援机器人的路径规划技术在整个救援过程中发挥着十分重要的作用.针对复杂环境条件,用多边形表示障碍物,设计了一种基于障碍物编码的遗传算法,进行路径规划.与以往的基于顶点编码的方法相比,该方法对障碍物复杂不规则的情况适应性更强,同时也缩减了解搜索空间,提高了算法的效率,增强了路径规划的实时性.通过异构多机器人联合救援模拟实验验证和分析,表明所提出的方法能够使机器人避让复杂环境中不同类型的障碍物,实现高效实时的路径规划,可操作性强,可以推广应用于实际救援系统中.; 秦世引高书征; 关键词：路径规划遗传算法

基于视觉流形正则化的机器人实时定位新方法被引量：3: 2010年; 提出了一种基于核主分量分析(PCA)正则化的机器人实时定位算法。此算法以半监督学习完成离线训练,首先,以机器人在其预置运动路径上采集到的畸变图像中的稀疏目标面积为观察数据,将部分标定数据的坐标作为其标签,然后以核PCA所揭示的低维视觉流形为正则化约束条件,运用最小二乘方法估计无标签数据坐标。在线定位阶段,利用调和函数估计在线采集到的数据坐标,从而实现基于无标定单目视觉传感器的机器人在线定位。实验结果表明,和其他常规的定位方法相比较,提出的实时定位算法的计算复杂性小、定位精度高、实时性强,能够满足工业机器人和医疗服务机器人等方面的实时定位要求。; 吴华秦世引; 关键词：机器视觉流形正则化核主分量分析面积特征

国家教育部博士点基金(20060006018)

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