国家自然科学基金(60705035)
- 作品数：13 被引量：58H指数：5
- 相关作者：程磊吴怀宇王芬王川王永骥更多>>
- 相关机构：武汉科技大学教育部华中科技大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金湖北省国际科技合作项目国际科技合作与交流专项项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程文化科学电子电信更多>>
- Asynchronous Fusion in Positioning of Mobile Robot based on Vision-aided Inertial Navigation
- This paper presents a binocular vision-aided inertial navigation system of mobile robot for positioning and na...
- Dai YatingCheng LeiPeng RuiNong XiaoqiXu WenxiaChen YangWu HuaiyuWu Qiuxuan
- 文献传递
- Active Olfaction of Aerial Rotors in Three Dimensional Space Based on a New Evolutionary Gradient Method
- Most researches of robotic active olfaction are based on two-dimensional environment by far,the experiment of ...
- Xin Wang； Lei Cheng； Pengxiang Bao； Xiaoqi Nong； Qiuyue Yu； Yang Chen；
- 关键词：THREE-DIMENSIONAL
- 文献传递
- 基于运动趋势分析型论域自调整模糊控制算法的移动机器人运动控制被引量：5
- 2008年
- 针对非完整约束轮式移动机器人的运动控制问题,综合考虑移动机器人运动控制精确性、实时性和自适应性的要求,提出了一种运动趋势分析型论域自调整的模糊控制算法。该算法以位置偏差和速度偏差为输入,以PWM波形的占空比为输出,通过实时地改变输入/输出论域,提高了控制精度;引入对运动趋势的分析,实时地改变模糊规则,提高了算法的自适应性。仿真及实验结果表明,该算法具有简单、有效的特点,能基本满足移动机器人运动控制的要求。
- 胡琳萍吴怀宇赵伟程磊
- 关键词：移动机器人论域自调整模糊控制运动控制
- DXF文件在激光打标系统的应用研究被引量：1
- 2010年
- 对于速度和重构性要求比较高的激光打标系统来说,一种有效易用的文件格式将起到举足轻重的作用.分析了DXF(drawing exchange format)文件的结构及DXF图形交换文件在基于数字信号处理的激光打标系统中的应用,详述了DXF文件的解析方法,指出了DXF文件在此系统中的优势之处.利用数据交换接口对DXF文件进行二次开发,使得系统获得了比较好的图形处理效果.
- 张国庆
- 关键词：图形交换文件面向对象激光打标
- 基于栅格地图的移动机器人路径跟踪控制器设计与实现被引量：1
- 2009年
- 对轮式移动机器人的路径跟踪问题进行讨论。针对栅格地图模型下由离散路径点组成的路径,采用点镇定原理和Lyapunov直接法来设计路径跟踪控制器。并通过仿真实验验证所设计的控制器的有效性。在充分考虑到算法移植的操作性需要,和程序执行的实时性需要的情况下,将路径跟踪控制器移植到移动机器人上位机作为高级决策器。通过移动机器人在实验室环境下进行的路径跟踪实验,证明了路径跟踪控制器运行稳定,机器人能够准确而且平滑地跟踪规划路径。
- 王川吴怀宇温安邦程磊王芬
- 关键词：轮式移动机器人栅格地图LYAPUNOV函数
- 基于特征地图的移动机器人EKF-SLAM和FastSLAM算法自主导航研究被引量：6
- 2010年
- 对移动机器人未知环境中自主导航和SLAM(即时定位与构图)问题进行讨论。设计了一种构建2D可视化路标特征地图的方案,该方案结合单目视觉传感器和里程计的鲁棒感知模型,建立包含世界坐标系下三维信息的路标数据库,并获得全局环境下特征地图;提出了一种基于Python平台分析移动机器人自主导航鲁棒性的方法,通过在Python平台下引入扩展模块NumPy、PyLab构建仿真平台,对不同噪声环境下EKF-SLAM(扩展卡尔曼滤波器)和FastSLAM算法的导航过程进行了研究。实验显示了构图方案和仿真平台的可行性。
- 陶辉吴怀宇程磊杨升
- 关键词：移动机器人扩展卡尔曼滤波器
- 基于移动智能体实验平台的研究性实验设计被引量：3
- 2008年
- 本文以移动智能体实验平台为基础,详细介绍了室内环境下基于激光测距仪和双目立体视觉传感器的直线特征提取实验,并探讨了基于移动智能体实验平台的创新性、研究性实验教学内容。实验结果表明,在研究性实验中引入这种具有创新性的综合性实验平台,不仅能激发学生对理论分析和实验研究的兴趣,还能培养学生的求知欲望和创新精神,为学生今后从事科学研究工作奠定良好的基础。
- 吴怀宇胡琳萍程磊赵季温安邦
- 关键词：研究性实验移动智能体激光测距仪双目立体视觉
- 一类有序化多移动机器人群集运动控制系统被引量：9
- 2008年
- 群集运动控制(flocking control)是一种新型的多移动机器人运动协调控制,目前的研究多集中于无leader模式下群集运动控制器的设计.为此,本文阐述了一类多移动机器人有序化群集运动系统控制方案及其性能评价方法.首先,在前人的研究基础上,本文介绍了基于Agent的有序化编队控制机制;然后,运用非完整约束下移动机器人的动力学原理,设计了由Agent到移动机器人的控制转化方法;并进一步提出了基于"最小稳定时间"的群集运动分析法,可对有序化群集运动系统进行分析;最后,运用仿真实例,描述了多移动机器人有序化群集运动的控制及分析过程.实验结果验证了此控制方案的有效性.
- 程磊俞辉吴怀宇王永骥
- 关键词：群集运动多智能体移动机器人
- 融合沿墙行为的多移动机器人有序化多模态群集运动控制被引量：1
- 2011年
- 一类基于势场原理的群集控制理论正逐步应用于多agent(智能体)/机器人稳定协同运动中.针对群集运动系统在非规则障碍物环境中运行时易出现的局部极小问题,引入基于行为的机器人学理念,构成多移动机器人多模态群集控制系统.在此框架内,仿生的动物沿端行为与有序化群集运动控制策略相融合,实现了多移动机器人系统快速聚合行为与高效避障行为的统一.移动机器人仿真实验验证了该方法的有效性.
- 程磊朱全民吴怀宇王永骥方华京
- 关键词：多移动机器人群集运动控制多模态
- 驱动伺服一体化型机器人云台系统的设计与实现被引量：1
- 2008年
- 机器人云台是一种用于机器人图像采集的运动装置,能够精确的调速并且实现不同方向上的精确定位。设计采用数字信号处理器(TMS320LF2407 DSP)作为主控芯片,能提高控制系统的实时性和数据处理能力。设计包括供电与驱动电路系统、闭环控制系统与通信系统。控制系统包括位置闭环与速度闭环系统。位置闭环可实时检测并调整位置,速度闭环采用PI控制算法实现,PI参数的调试采用塔卡哈什经验方法。通信系统通过串口实现DSP与上位机的数据交换。
- 曹赢程磊方康玲
- 关键词：闭环控制串口通信
