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国家自然科学基金(60625304)

作品数:12 被引量:84H指数:5
相关作者:孙富春刘华平张友安王亚锋李滋堤更多>>
相关机构:清华大学中国人民解放军海军航空工程学院天津师范大学更多>>
发文基金:国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划中国博士后科学基金更多>>
相关领域:自动化与计算机技术航空宇航科学技术天文地球更多>>

文献类型

  • 12篇期刊文章
  • 3篇会议论文

领域

  • 13篇自动化与计算...
  • 2篇航空宇航科学...
  • 1篇天文地球

主题

  • 5篇网络
  • 4篇网络控制
  • 4篇网络控制系统
  • 4篇控制系统
  • 3篇预测控制
  • 3篇模糊控制
  • 3篇模型预测控制
  • 3篇测控
  • 2篇丢包
  • 2篇遥操作
  • 2篇时延
  • 2篇双模态
  • 2篇跳变
  • 2篇鲁棒
  • 2篇共享控制
  • 2篇非线性
  • 2篇变参数
  • 1篇调度
  • 1篇调度策略
  • 1篇元任务

机构

  • 14篇清华大学
  • 4篇中国人民解放...
  • 2篇天津师范大学
  • 1篇中国人民解放...
  • 1篇中国人民解放...

作者

  • 12篇孙富春
  • 7篇刘华平
  • 4篇王亚锋
  • 4篇张友安
  • 3篇吴凤鸽
  • 3篇李滋堤
  • 2篇李莉
  • 2篇李洪波
  • 2篇孙增圻
  • 1篇喻春明
  • 1篇王裕基
  • 1篇白鹏
  • 1篇裴卫东
  • 1篇迟玉红
  • 1篇杨晋
  • 1篇于俊发

传媒

  • 2篇控制理论与应...
  • 2篇控制与决策
  • 2篇电光与控制
  • 1篇清华大学学报...
  • 1篇东南大学学报...
  • 1篇信息与控制
  • 1篇辽宁工程技术...
  • 1篇Tsingh...
  • 1篇智能系统学报

年份

  • 5篇2011
  • 4篇2010
  • 6篇2009
12 条 记 录,以下是 1-10
排序方式:
基于人工势场的空间遥操作共享控制被引量:6
2010年
在大通信时延、微重力的空间环境中,使用机械臂实施单元更换等遥操作存在巨大挑战。该文提出了一种基于人工势场的共享控制方法,即利用服务星机械臂上测距传感器阵列产生引力或斥力信号来增强地面遥操作的控制指令,以共享控制模式扩展人类远程控制与操作能力。该方法在一个6-DOF Motoman机械臂上得到了有效实现。地面实验系统上的实验表明此方法能够克服5s以上的时延影响并显著提高操作效率。
李滋堤孙富春刘华平王裕基吴凤鸽
关键词:遥操作共享控制人工势场
用外包集逼近预测控制的最大终端状态集
2011年
为了增大模型预测控制的终端状态集,设计了一种迭代逼近法,得到了一个最大终端状态集的外包集序列从理论上证明了当迭代次数趋于无穷步时,此外包集序列逐渐收敛至最大终端状态集.此序列中的外包集,采用支持向量机作为分类工具依次从状态空间中分离得到.设计了一个基于阈值的终止函数,当前后两个外包集满足终止条件时,终止迭代,并将后面的一个外包集作为终端状态集的估计,阈值越小,迭代次数越大,此外包集对最大终端状态集的逼近精度越高.最后,将此终端状态集估计应用于预测控制,仿真结果验证了本文方法的可行性.
王亚锋张友安孙富春刘华平
关键词:模型预测控制支持向量机
自适应模糊奇异摄动控制在航天器中的应用被引量:2
2009年
带挠性附件航天器可以用含小摄动参数的多时标非线性系统进行描述,而目前的控制方法大多针对多时标线性系统,要求模型精确已知。为解决存在不确定性的带挠性附件航天器的跟踪问题,提出一种基于模糊奇异摄动模型的自适应控制器,采用鲁棒控制和自适应控制理论相结合的方法进行设计,由反馈项、自适应项和鲁棒控制项组成,反馈项的增益采用线性矩阵不等式(LMI)方法求解,自适应项用于减小系统的跟踪误差,鲁棒项用于保证系统的闭环稳定性。稳定性证明采用Lyapunov合成方法完成。该控制器适用于模型带有不确定性的多时标非线性系统的跟踪控制。由于采用了自适应方法消除系统不确定性,能够减少鲁棒控制方法带来的保守性。在带挠性附件航天器的跟踪控制中的应用验证了其有效性。
李莉孙富春
关键词:自适应模糊控制器
一种跟踪问题中的次优非线性预测控制算法被引量:2
2009年
针对跟踪问题中无状态和输入约束的非线性预测控制最优解的求取问题,引入参考输入轨迹的概念,利用Stirling插值公式,将非线性系统模型沿参考输入输出轨迹展开,取其一阶近似,处理成参数已知的线性模型.在此基础上,利用线性系统预测控制理论求解得到原系统的次优控制律.该方法不要求系统模型连续可导,且无需对线性化后的模型参数进行在线辨识,计算量小,易于实现.
王亚锋孙富春张友安刘华平
关键词:模型预测控制线性化次优控制
基于可达集的鲁棒模型预测控制被引量:1
2011年
设计了一种基于可达集的鲁棒模型预测控制算法.首先确定了一个鲁棒不变集,并将此不变集用作模型预测控制的终端约束集:接着采用终端约束集对可达集的包含度作为优化指标;最后,采用预测时域逐渐减小的控制策略以保证在线优化存在可行解.从理论上证明了吸引域内的任意点在有限时域内都会被引导至终端约束集并始终停留在此集之内,并由仿真算例验证了本文所设计鲁棒模型预测控制算法的可行性.
王亚锋孙富春张友安刘华平
关键词:鲁棒模型预测控制可达集
基于智能体的空间遥操作共享控制
在大通信时延、微重力的空间环境中,使用机械臂实施单元更换等遥操作存在巨大挑战。该文提出了一种基于BDI智能体的共享控制方法(SCBBA),该方法利用BDI智能体的智能性、反应性和交互性来增强地面操作员的遥操作控制指令,以...
李滋堤孙富春刘华平王裕基吴凤鸽
关键词:遥操作共享控制智能体
文献传递
SISO Mamdani模糊系统作为函数逼近器的必要条件被引量:7
2009年
模糊系统已被证明是通用逼近器,但实现高精度通常需要大量规则.模糊系统满足给定精度的必要条件能指导最优系统的构造,如输入输出模糊集、模糊规则的选取.研究了单输入单输出(SISO)Mamdani模糊系统在给定逼近精度下作为函数逼近器的必要条件.由于通用型SISO Mamdani模糊系统在划分子区间单调,所以模糊系统的最优配置是输入域的划分数至少为系统输出的单调性变化次数.当模糊系统满足给定逼近精度时,通过分析目标函数的局部特性,基于目标函数的极点,建立了SISO Mamdani模糊系统的必要条件.更重要的是证明了现有的必要条件仅仅是该文结论的一种特例.最后,使用数值实例来验证该文的结论,分析模糊系统作为函数逼近器的优劣.
孙富春杨晋刘华平
关键词:模糊系统模糊规则
基于模糊奇异摄动模型的直接型自适应控制器的设计被引量:1
2011年
一大类非线性奇异摄动系统可以由模糊奇异摄动模型进行近似逼近,由于柔性模态的影响,对该类系统的控制比较困难。特别在被控对象数学模型未知时,很难获得模糊奇异摄动模型的规则后件参数。为解决此种情况下的模型跟踪控制问题,提出一种新型的基于模糊奇异摄动模型的直接型自适应控制器,该控制器的状态反馈增益能够在线自适应调整,不需要已知被控对象的数学模型,就能使得闭环系统的状态跟踪参考模型状态。闭环系统的稳态及动态性能可以通过选择稳定参考模型的参数矩阵和参考输入向量进行设计。应用李亚普诺夫合成方法证明闭环系统稳定性。最后,仿真结果验证了该方法的有效性。
李莉孙富春裴卫东
关键词:自适应控制
变参数网络控制系统的双模态离散跳变模糊控制
研究了一类变参数非线性网络控制系统随机稳定性和控制器设计问题.针对具有有界随机延迟和数据包丢失的不确定网络控制系统,提出一种离散时间跳变模糊方法,建立其双模态不确定Takagi-Sugeno模糊数学模型,综合刻画了网络的...
吴凤鸽孙富春刘华平李滋堤
关键词:网络控制双模态变参数
文献传递
Pulse Coupled Neural Network Edge-Based Algorithm for Image Text Locating被引量:5
2011年
This paper presents a method for locating text based on a simplified pulse coupled neural network (PCNN).The PCNN generates a firings map in a similar way to the human visual system with non-linear image processing.The PCNN is used to segment the original image into different planes and edges detected using both the PCNN firings map and a phase congruency detector.The different edges are integrated using an automatically adjusted weighting coefficient.Both the simplified PCNN and the phase congruency energy model in the frequency domain imitate the human visual system.This paper shows how to use PCNN by changing the compute space from the spatial domain to the frequency domain for solving the text location problem.The algorithm is a simplified PCNN edge-based (PCNNE) algorithm.Three comparison tests are used to evaluate the algorithm.Tests on large data sets show PCNNE efficiently detects texts with various colors,font sizes,positions,and uneven illumination.This method outperforms several traditional methods both in text detection rate and text detection accuracy.
张昕孙富春
关键词:脉冲耦合神经网络图像边缘检测人类视觉系统PCNN
共2页<12>
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