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甘肃省自然科学基金(0916RJZA001)

作品数：1 被引量：3H指数：1
相关作者：张永贵刘文洲高金刚苑明杰更多>>
相关机构：兰州理工大学更多>>
发文基金：国家自然科学基金甘肃省自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇摄动法
  • 1篇解耦
  • 1篇解耦补偿
  • 1篇机器人
  • 1篇机器人系统

机构

  • 1篇兰州理工大学

作者

  • 1篇苑明杰
  • 1篇高金刚
  • 1篇刘文洲
  • 1篇张永贵

传媒

  • 1篇农业机械学报

年份

  • 1篇2013
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
切削加工机器人系统综合误差解耦补偿被引量：3
2013年
以6自由度机器人及2自由度变位机为研究对象,运用机器人微分变换理论建立存在误差情况下的运动学方程。针对机器人在切削加工中动、静态误差存在耦合的情况,通过分析切削加工系统的特点,运用摄动法建立了相邻两连杆间的动、静态误差的传递关系,并由此推导出机器人末端执行器与各关节轴动、静态误差的关系,对机器人及变位机各运动副间的误差进行了解耦,建立了切削加工机器人系统的误差补偿模型,并验证了其有效性,为进一步研究机器人末端执行器与各关节及臂杆间的误差关系打下了理论基础。
张永贵高金刚刘文洲苑明杰
关键词：解耦摄动法
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