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一种水下机器人传感器故障诊断与容错控制方法被引量：10: 2009年; 采用自适应滤波器FIR对水下机器人进行在线自适应建模,并利用LMS算法来调节滤波器的权系数.通过对滤波器权系数和误差信号平方的分析,实时检测出传感器的故障,并应用FIR滤波器输出替代故障传感器信号,实现传感器故障情形下水下机器人容错控制.应用该方法对Outland 1000水下机器人传感器的故障进行检测和容错,实验结果表明所提故障检测方法准确可靠,具有较好的容错效果.; 朱大奇陈亮刘乾; 关键词：水下机器人故障检测自适应滤波器容错控制

基于BP神经网络的水下机器人推进器故障辨识算法被引量：2: 2009年; 常规无人水下机器人推进器故障诊断中，均假设推进器处于几种固定故障模式，这与实际推进器故障情况有较大差别。该文将信息融合故障诊断技术引入推进器拥堵故障在线辨识之中，提出基于BP误差反传神经网络（Error Back Propagation Network）信息融合在线故障辨识模型，将水下机器人控制信号和故障情形下的方向偏转率作为BP神经网络融合模型输入，其输出即为反应推进器故障大小的拥堵系数，不仅提高了故障辨识精度，而且对连续不确定故障实现有效辨识。; 陈艾琴刘乾朱大奇; 关键词：水下机器人推进器 BP神经网络故障辨识信息融合

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上海市教委科研基金(2008099)