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河南工程学院工程训练中心: 作品数：38 被引量：52H指数：4; 相关作者：牛瑞利更多>>; 相关机构：河南理工大学机械与动力工程学院河南财经政法大学现代教育技术中心洛阳理工学院机械工程学院更多>>; 发文基金：河南省科技攻关计划国家自然科学基金河南省社会科学界联合会调研课题更多>>; 相关领域：机械工程自动化与计算机技术金属学及工艺文化科学更多>>

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工业机器人六自由度装配序列规划下避障研究: 2024年; 由于六自由度机器人在装配序列规划中存在顶角叶片重力矩差难以保证、叶片重力矩分布不够均衡的问题,以至于避障过程中出现碰撞。为此,提出工业机器人六自由度装配序列规划下避障研究。通过分析六自由度机器人装配序列中,顶角叶片重力矩差和叶片重力矩分布产生的干涉关系,将装配平稳性、方向调整次数及更换装配工具的频次作为约束条件,设置干涉关系矩阵和适应度函数,以判断装配序列方案是否达到最佳;在装配方案达到最佳后,通过离散化萤火虫算法获取六自由度机器人装配序列最优解;根据该结果检测六自由度机器人碰撞结果,并采用优化随机树节点扩展控制及扩展能力检测的改进快速搜索随机树算法(Rapidly-exploring Random Tree,RRT*)来对所得装配序列进行调整修正,实现工业机器人六自由度装配序列规划下避障研究。实验结果证明:该方法可获取装配效率高、成本小的六自由度机器人装配序列;可以快速规划出最佳六自由度机器人避障路径,有效地避开障碍物,且精度较高、误差较小、实用性较强。; 李林峻李坤全王旭辉刘洋; 关键词：六自由度工业机器人智能避障萤火虫算法

热处理工艺对20Cr钢表面粗糙度影响的试验研究被引量：1: 2020年; 20Cr钢通过正火、退火、调质、淬火+中温回火、正火+高温回火五种不同热处理工艺处理,经粗加工、半精加工、精加工后,可以获得不同的表面粗糙度。对热处理工艺对20Cr钢表面粗糙度的影响进行了试验研究,介绍了试验方法,给出了试验数据。通过试验确认,粗加工时退火工艺对应的20Cr钢表面粗糙度值最小,正火工艺对应的20Cr钢表面粗糙度值最大;精加工、半精加工时淬火+中温回火工艺对应的20Cr钢表面粗糙度值最小,退火工艺对应的20Cr钢表面粗糙度值最大。; 郝少祥曲全鹏; 关键词：表面粗糙度

热处理工艺对T9钢表面粗糙度的影响分析被引量：4: 2018年; 在机械加工条件不变的情况下,研究不同热处理工艺与T9钢表面粗糙度之间的关系。对正火、退火、球化退火、淬火+中温回火、正火+高温回火五种热处理工艺进行试验,得到了各种热处理工艺下的表面粗糙度值,为通过热处理工艺控制表面粗糙度提供了理论与数据参考。; 郝少祥李林峻曲全鹏; 关键词：表面粗糙度

“8”小车的机构设计及应用被引量：2: 2018年; 本文是根据河南省第五届大学生工程训练综合能力竞赛要求,设计出"8"字循迹小车,该小车的驱动行走及转向能量是根据重力势能转换原理,完全依靠给定砝码的重力势能转换而来。通过不断对"8"字小车的摸索,小车的设计以及对各个零件的设计得以创新、用MATLAB软件程序给各个参数赋予初值得出最优解以及对小车的前景做出简单的陈述。; 曲全鹏乔江涛赵朝阳纪渊博; 关键词：齿轮传动

汽车用ZL101铝合金复合稀土变质与热处理工艺研究: 2023年; 采用显微组织观察、拉伸试验研究了ZL101铝合金的Ce-La复合稀土(Ce含量65%,La含量35%)变质与热处理工艺。结果表明:添加0.05%复合稀土对ZL101铝合金进行变质处理,可以有效减小合金中α-Al二次枝晶间距,细化共晶Si组织;与未变质的ZL101铝合金相比,变质处理的ZL101铝合金的抗拉强度、屈服强度和伸长率分别提高了6.5%、4.5%和47.1%。对其进行540℃×4 h固溶+170℃×8 h时效处理后,ZL101铝合金组织中共晶Si相呈颗粒状,均匀分布在晶界处,其抗拉强度、屈服强度和伸长率分别达到306 MPa、231 MPa和6.3%,综合力学性能匹配最好。; 李林峻; 关键词：ZL101铝合金变质处理显微组织力学性能

引入反演稳态误差补偿的机器人姿态稳定性控制律: 2018年; 机器人在抓取作业中,容易受到活动部件的小扰动影响,导致姿态失稳.为了提高机器人抓取物体姿态的稳定性,提出了一种基于反演稳态误差补偿的机器人抓取姿态稳定性控制律,分析机器人姿态控制的被控对象模型和控制约束参量,构造机器人的纵向运动动力学模型,采用扩展Kalman滤波方法进行机器人运动的姿态角校正和参量融合处理,引入反演积分项进行机器人运动姿态参量的稳态误差补偿和自适应调节,实现了运动姿态参量的无误差跟踪控制.仿真结果表明,采用该方法进行机器人的姿态控制稳定性较好,对机器人运动参量的拟合跟踪能力较强,机器人姿态角输出的误差能快速收敛为0,整个控制律是稳态渐近收敛的.; 李可; 关键词：机器人稳态误差

挤压铸造压力对Mg-4Zn-1.2Y合金组织及力学性能的影响被引量：1: 2021年; 采用显微组织观察、拉伸试验、密度测试等研究了不同挤压铸造压力对Mg-4Zn-1.2Y合金显微组织与力学性能的影响。结果表明:随着挤压压力的增加,Mg-4Zn-1.2Y合金的平均晶粒尺寸和第二相体积分数逐渐减小,挤压压力从0增加到150 MPa时,合金晶粒细化明显,挤压压力超过150 MPa后,合金晶粒细化趋势变缓。随着挤压压力的增加,Mg-4Zn-1.2Y合金的抗拉强度、屈服强度、伸长率及密度均逐渐增加。与挤压压力为0 MPa的合金相比,挤压压力150 MPa的合金抗拉强度、屈服强度和伸长率分别提高了24.4%、23.3%和72.7%,力学性能显著提高,挤压压力超过150 MPa后,合金力学性能提高幅度变缓。; 李林峻; 关键词：力学性能

铣工工程训练学习方法探究被引量：1: 2018年; 铣工工程训练是高校工程训练中的重要环节,通过分析铣工工程训练的内容,铣工工程训练教学中面临的问题,从学生学习和教师教学两个方面寻找适合现代工程训练中铣工工程训练教学的良好方法,文章根据作者多年的铣工工程训练教学总结,提出了解决学生对铣工工程训练学习热情不高,对工程训练专业知识不能与工厂现代制造良好衔接的问题。; 曲全鹏赵朝阳纪渊博乔江涛; 关键词：教学内容教学质量

基于混合建模技术的男体立裁人台手臂的研制: 2022年; 为解决现有人台手臂尺寸不标准、易变形、活动不便等问题,利用正、逆向混合建模技术和快速成型技术设计并制作出一种可活动式男体立裁人台手臂。基于三维扫描仪获取人体手臂点云数据,利用Geomagic及ZBrush软件重构手臂模型,采用Solidworks软件设计肩关节连接件,依托快速成型技术实现手臂模型雕刻、关节模型打印、连接片激光切割,并对自制人台手臂与市场上现有的产品进行对比分析。结果表明,自制人台手臂不仅保证了尺寸的准确性,还能够模拟人体手臂前后摆动、上下抬起的基础动作,满足了袖身设计时的活动性需求,可为人台生产企业提供技术参考。; 王旭黄宏俊许珂张颖胡坤才任肖娜; 关键词：快速成型技术

移动通信中攻击信号优化检测仿真研究被引量：1: 2017年; 对移动通信中攻击信号进行准确的检测,可以保证通信安全。在移动通信过程中,常常出现脉冲信号的干扰,将正常通信信号转变为伪攻击信号,而传统方法不能对伪攻击信号进行准确识别,错将正常信号检测为攻击信号,不能对攻击信号进行准确的检测。提出基于粒子群的移动通信中攻击信号优化检测方法。上述方法先将中值滤波与小波消噪原理相融合,对原始的通信信号离散分解;其次进行去噪处理,选择出信号的非线性函数来近似估计其负熵,最后确定信号负熵最大的目标函数,利用粒子群原理对目标函数求解全局最优解,并以其最优解为依据实现移动通信中攻击信号优化检测。仿真结果证明,所提方法可以有效地对移动通信中攻击信号进行检测,提升网络通信的质量,且鲁棒性较强。; 米捷李可

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