西安交通大学机械工程学院机械电子工程研究所
- 作品数：3 被引量：14H指数：2
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程机械工程更多>>
- 液压驱动四足机器人单腿结构设计与分析被引量：2
- 2018年
- 为实现四足机器人不同路况下的正常工作,设计了液压驱动的单腿结构。首先,提出了四自由度单腿机构设计方案,建立了单腿简化结构的运动学模型,并利用SimMechanis进行了仿真,通过优化结构参数,获得了最佳的足部运动空间。然后,以上述结构参数为设计条件,进行了单腿的结构设计和运动学仿真。仿真结果验证了腿部结构可以达到理想的运动空间,最后,对受力分析结果进行了研究,以减小液压缸的受力为目标,为机器人在不同的路况下选择不同的步态提供了依据,可以提高机器人的适应性。
- 马雪亭董霞李森
- 关键词：液压驱动四足机器人运动学动力学
- 采用权值配比优化的超级电容等效电路模型参数辨识被引量：7
- 2018年
- 为提高超级电容模型的精度,提出了一种基于权值配比优化的超级电容等效电路模型参数辨识方法。在新威尔测试平台上对超级电容进行多种工步条件测试。基于超级电容三分支等效电路模型,分别采用递推最小二乘法和双线性变换方法辨识模型中各分支的相关参数。结合不同工步条件下2种参数辨识方法的优缺点,引入权值配比优化方法对超级电容等效电路模型的各分支参数进行修正。搭建超级电容等效电路模型,将模型计算结果与实验测试结果进行比较,验证了权值配比优化方法的有效性。与递推最小二乘法和双线性变换方法相比,采用权值配比优化方法可以更加准确地反映超级电容的特性,模型的精度分别提高了1.45%和1.78%。
- 张乐续丹王斌马光亮李其玉周欢
- 关键词：超级电容递推最小二乘法双线性变换
- 一类关节式机械手本体及控制系统设计被引量：5
- 2004年
- 文章通过分析一类关节式机械手在系统设计方面所暴露的问题 ,提出了一种新型本体结构设计思路 ,并强化了开放式的机械手控制器设计观念 ,在此基础上开发了一个三关节机械手实例 ,并详细论述了其在本体结构设计以及基于PMAC的控制器软。
- 常丽文王孙安
- 关键词：机械手PMAC控制器
