东南大学自动化学院复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室
- 作品数：496 被引量：2,145H指数：19
- 相关作者：盖绍彦邓星张维琴杨振杨彬更多>>
- 相关机构：南京邮电大学自动化学院江苏大学电气信息工程学院南京信息工程大学信息与控制学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金江苏省自然科学基金教育部重点实验室开放基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程电气工程电子电信更多>>
- 基于势分布概率假设密度滤波的被动目标跟踪
- 针对杂波环境下纯方位多目标跟踪中数据关联的复杂性问题，提出了一种基于势分布概率假设密度(CPHD)滤波的被动目标跟踪算法，将无迹卡尔曼滤波(UKF)与CPHD滤波相结合，利用无迹变换处理纯方位目标的非线性问题，而CPHD...
- 章飞周杏鹏陈小惠
- 关键词：卡尔曼滤波纯方位多目标跟踪随机有限集
- 文献传递
- 蚁群算法优化及其在高速公路紧急救援中的应用
- 2010年
- 最优路径分析是高速公路紧急救援系统中的一个重要功能。为实现最短时间到达事故点,在高速公路网拓扑结构模型中引入道路实际行驶时间作为路段权值。针对基本蚁群算法在高速公路紧急救援最优路径求解中具有搜索时间较长、易于过早地收敛于非最优解甚至无法找出最优解的缺陷,在信息素的初始化和更新机制、搜索方向引导方面对算法进行了改进。优化算法仿真结果显示,此方法能较为准确地找到出救点和事故点间的最优路径、搜索效率高。
- 李东晓蒋珉柴干
- 关键词：蚁群算法高速公路网
- 基于改进DCP算法的水下机器人视觉增强被引量：15
- 2018年
- 对水下机器人的视觉增强问题进行了研究,提出了基于改进暗通道优先(IDCP)的图像增强算法对单目视觉图像进行预处理.首先对水下图像的色偏与雾化等现象进行退化建模,然后通过计算亮暗通道的视差来获取图像的景深信息,以精确估计水体的背景颜色,同时计算得到相应的透射图.在此基础上,采取自适应比例因子选择策略对透射图进行后处理以得到具有更高对比度的图像恢复效果.此外,进一步采用颜色校正方法以去除残余色偏,并提高图像的整体亮度.针对水下多场景的实验结果表明,与常规方法相比,本文的IDCP方法能够在纠正色偏的前提下实现具有更高清晰度和亮度的视觉增强效果.
- 汤忠强周波戴先中谷海涛
- 关键词：水下机器人图像恢复
- 知识化制造环境下航空发动机装配车间自进化被引量：5
- 2014年
- 针对产品动态到达的航空发动机装配车间,对知识化制造系统的自进化问题进行研究.将自进化的思想应用于该装配车间,提出了知识化制造环境下该装配车间自进化问题的求解算法.根据双层规划理论,建立了系统在每个决策时刻静态决策问题的一般数学模型,并设计了一种基于可行域搜索的双层遗传算法(FR-BiGA)对模型进行求解.仿真结果验证了该模型与算法的有效性和可行性,且实验数据表明,自进化的系统具有相对较优的生产性能.
- 姜天华严洪森汪峥
- 关键词：知识化制造可行域
- 一类非线性状态时滞系统的基于采样控制器的渐近稳定问题被引量：2
- 2020年
- 针对一类含有状态时滞的非线性系统,利用采样控制方法研究其渐近稳定问题.解决这一问题的关键在于对系统时滞的处理,以及对由于采样方法而产生的状态增长误差进行估计.由于所考虑的时滞是常时滞,可以利用分割方法对系统时滞进行分割,将时滞划分成与采样时间长度相同的数个时间区间,并基于这种分割,通过数学归纳法对系统状态增长误差进行估计.通过坐标变换引入一个比例增益压制系统的非线性项,然后设计含有比例增益的状态采样观测器和采样控制器,结合非线性时滞系统的Lyapunov泛函方法分析闭环系统的稳定性,最终确定比例增益和采样时间需要满足的条件,以保证闭环系统的渐近稳定性.最后通过数值例子表明所用研究方法以及所得研究结果是有效的.
- 王攀柴琳费树岷孟庆华
- 关键词：非线性时滞系统采样控制归纳法LYAPUNOV函数
- 多机械臂协调控制研究综述被引量：35
- 2013年
- 多机械臂系统的协调控制是当今机器人领域的研究热点.针对机器人基坐标系标定,协调系统动力学建模,控制器综合方法等问题,介绍近年来多机械臂系统在协调控制上研究工作的进展,主要从系统的动力学模型建立方式和协调运动的控制综合方式两个方面进行深入介绍.全面系统地介绍多机械臂系统协调控制问题的研究现状与发展方向,并指明未来工作的研究方向.
- 甘亚辉戴先中
- 关键词：协调控制动力学建模
- 融合人运动模式分析的服务机器人和谐导航被引量：1
- 2008年
- 提出一种学习人典型运动模式的方法,并利用该方法对环境中的人的行为做出预测,协调机器人以达到与人和谐共处的导航目的.算法首先通过非重叠多摄像头采集人在环境中不同地点间的运动轨迹;其次,应用两层模糊K均值算法分别对这些运动轨迹进行空间和时间序列上的分类,并利用TSC标准对每一次分类结果进行评估;然后建立每一聚类运动模式的概率方程,依此实现对摄像头网络观测下人运动行为的预测,进而调整机器人的导航策略以达到与人和谐共处的导航目的.实验展示了该算法能够快速地利用人的运动调整其导航行为.
- 梁志伟马旭东戴先中
- 基于图像处理的自动野外救援系统设计
- 2019年
- 针对野外救援的不及时性,结合人工智能等技术的应用,提出了一种新的自动野外救援系统.人类在野外和海上活动中受困后,除了依靠自身能力和装备进行求生之外,外部的有效及时救援是提高生存几率的关键.自动野外救援系统,由自动报警装置、手动报警装置实现报警,触发整个系统的运行.自动救援装置可以通过定位模块实现定位,通过执行器移动到随身装置附近实现救援,随身装置还可以发出信标导引信号;自动救援装置还可以通过传感器检测信标,通过相位检测技术等计算待救者的坐标并规划路径,实现更精准的定位与救援.
- 郭乃天庞国臣张安彩邱建龙
- 关键词：路径规划图像识别PID控制
- 一类混合时滞系统对时滞参数的自适应控制
- 2008年
- 研究了一类较为复杂的混合时滞系统——被控状态为连续形式且状态时滞参数未知,而控制输入为离散序列.在分别建立了连续与离散的模型基础上,根据已有的混合系统的稳定性定理及一种Lyapunov-Krasovskii泛函方法,提出了一种镇定系统的方法,并得到了离散形式的可用于控制输入的对未知时滞参数的自适应律.在该自适应律作用下,未知时滞参数能始终反映在带记忆状态反馈控制器中,依赖于时滞的反馈控制器存在的充分条件可通过一组线性矩阵不等式(LMIs)表示.
- 柴琳程明费树岷翟军勇黄静妍
- 关键词：离散时滞系统自适应控制线性矩阵不等式
- 智能环境下移动机器人任务规划与执行系统架构设计被引量：2
- 2012年
- 针对移动机器人的应用需求,研究并建立与人共存智能环境中对人友好的通用任务规划与执行系统(HFPES)的模型与架构,包括建立分布式机器人系统的MAS模型.在完全分布式结构的基础上,加入集中式结构的优点,引入复合Agent和移动Agent概念,建立一种高可靠性的分布式机器人系统的多Agent结构.同时针对系统中机器人智能体给出其Agent建模的分层混合结构,包括任务计划层、任务分配层、IAAs管理层、自主规划层和构件管理层,并采用多Agent协商的方法进行任务规划分配,有效解决了环境动态未知性带来的问题.通过这种任务分配、执行方式可以最大程度上实现智能构件环境下机器人系统的自主运行,增强系统的稳定性和可靠性.
- 房芳马旭东钱堃梁志伟
- 关键词：移动机器人多AGENT
