浙江工业大学信息工程学院浙江省嵌入式系统联合重点实验室
- 作品数：24 被引量：45H指数：4
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- 发文基金：国家自然科学基金浙江省自然科学基金教育部重点实验室开放基金更多>>
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- 视觉遮挡下的人体姿态鲁棒估计
- 2021年
- 针对人体姿态估计中的视觉遮挡问题,提出了一种带有鲁棒卡尔曼滤波(RKF)的人体姿态估计方法。首先,采用随机森林方法(RFM)从深度图像中识别出人体各部件,并计算出人体各关节点在相机坐标系下的3D位置;其次,考虑到视觉自遮挡或遮挡引起的人体部件误识别,设计了一种鲁棒的卡尔曼滤波器,利用假设检验的方法对视觉遮挡造成人体姿态信息中包含的复杂噪声进行识别和分类,以提高人体姿态估计对视觉遮挡的鲁棒性。最后,通过仿真结果以及多个人体关节点的3D位置估计实验表明,所提方法可有效提高人体姿态估计的精度和鲁棒性。
- 贾晓凌张文安杨旭升
- 基于视觉传感器和无迹卡尔曼滤波器的运动刚体位姿估计
- 本文研究了基于视觉传感器的运动刚体的位置和姿态估计问题.采用无迹卡尔曼滤波算法(Unscented Kalman Filter,UKF)实现了对运动刚体的位姿估计,搭建了基于单相机的运动刚体位姿估计平台,并通过实验验证了...
- 陈玉寅张文安杨旭升
- 关键词：位姿估计视觉传感器
- 文献传递
- 基于激光雷达的移动机器人人体目标跟随被引量：14
- 2019年
- 针对室内环境下的移动机器人人体目标跟随问题,提出了一种基于激光雷达的移动机器人目标跟随方法。该方法利用激光雷达作为环境感知传感器,实时获取环境的激光扫描数据。利用人腿的圆弧形特征定义人腿的几何特征,应用支持向量机(SVM)的方法训练采样数据集并预测目标人腿相对于机器人的位置信息(跟踪偏角和跟踪距离)。考虑到人在运动过程中的方位每一时刻都可能发生较大变化,提出假设卡尔曼滤波算法对机器人与人的相对位置关系进行预测和更新,使机器人能够更加平稳地跟随目标人运动。该算法在DFRobot机器人上进行实验,实验结果验证了算法的有效性。
- 杜华臻张文安杨旭升
- 关键词：移动机器人激光雷达
- 基于遗传算法的多色服装裁剪分床解耦优化方法被引量：1
- 2021年
- 为满足服装企业在生产过程中合理制定多颜色服装裁剪分床计划的需求,提出了一种基于遗传算法的多色服装裁剪分床解耦优化方法。首先通过分析多色服装裁剪分床问题的特点,将实际生产限制量化为约束条件,从而建立了非线性整数规划的优化模型;其次提出一种基于最小二乘法(LS)的解耦策略,结合遗传算法对服装生产误差和投入生产的裁床数量同时优化,在寻优过程中,通过解耦策略将非线性优化问题分解成一系列线性回归子问题,降低了问题的难度,可快速有效地进行求解,从而得到最佳多色裁剪分床方案,减少裁床投入、布料浪费,实现资源利用的最大化;最后针对4个实际生产案例,将该算法与现有方法进行对比,结果表明所提算法的求解精度和运行时间都更优,具有良好的应用价值。
- 董辉林文杰王瑶为吴祥张文安
- 关键词：非线性整数规划
- 基于典型相关分析和数据自回归处理的BP神经网络在聚丙烯熔融指数预报中的应用被引量：2
- 2009年
- 由于聚丙烯生产是一个大量参数相互耦合的强非线性过程,使得传统的机理建模受到一定的限制。提出基于典型相关分析和数据自回归处理的BP神经网络软测量建模,通过可测变量来推知聚丙烯熔融指数。应用典型相关分析选择与输出熔融指数关系较大的独立输入变量,数据自回归处理校正一系列带有误差的量测数据,而BP神经网络用来刻画过程的非线性特征。最后,将提出的算法应用到聚丙烯大型生产工艺中进行熔融指数的预报建模并进行实例仿真,仿真结果表明该算法有较强的建模精度。
- 王静芳邹涛俞立
- 关键词：神经网络熔融指数
- 非线性系统的分布式状态融合估计
- 本文研究了非线性系统的分布式信息融合估计问题。基于扩展卡尔曼滤波(Extend Kalman Filter,EKF)和无迹卡尔曼滤波(Unscented Kalman Filter,UKF)方法,提出了适用于非线性系统的...
- 杨旭升张文安陈博俞立
- 关键词：无迹卡尔曼滤波
- 无线传感器网络协助的移动机器人位姿估计
- 本文研究了一类无线传感器与机器人网络(wireless sensor and robot networks,WSRNs)中的定位问题,提出了一种基于扩展卡尔曼(extend Kalman filter,EKF)和无线传感...
- 杨旭升张文安俞立
- 文献传递
- 具有随机协议网络化系统的H∞滤波
- 本文研究了一类具有随机介质访问协议网络化系统的H∞滤波问题.将传感器和滤波器的通信过程描述为一个马尔可夫链,进而将滤波误差系统建模成一个马尔可夫跳变系统.然后,运用李雅普诺夫方法和线性矩阵不等式技术,给出了滤波误差系统随...
- 周佩冬俞立宋洪波欧林林
- 关键词：网络化系统H∞滤波马尔可夫跳变系统
- 文献传递
- 非线性系统的分布式状态融合估计
- 本文研究了非线性系统的分布式信息融合估计问题.基于扩展卡尔曼滤波（Extend Kalman Filter,EKF）和无迹卡尔曼滤波（Unscented Kalman Filter,UKF）方法,提出了适用于非线性系统的...
- 杨旭升张文安陈博俞立
- 关键词：无迹卡尔曼滤波
- 文献传递
- 无线传感器网络协助的移动机器人位姿估计
- 本文研究了一类无线传感器与机器人网络(wireless sensor and robot networks,WSRNs)中的定位问题,提出了一种基于扩展卡尔曼(extend Kalman filter,EKF)和无线传感...
- 杨旭升张文安俞立
