东南大学自动化学院
- 作品数：4,248 被引量：17,374H指数：45
- 相关作者：费树岷戴先中冯纯伯叶桦严洪森更多>>
- 相关机构：南京航空航天大学自动化学院南京师范大学电气与自动化工程学院曲阜师范大学电气信息与自动化学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金江苏省自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程电子电信机械工程更多>>
- 基于MHP规范的电视节目制播前端的设计与实现
- 基于MHP规范的节目制作、编排和调度式播控是当前电视节目制播平台的重要组成部分.该文介绍了这三个关联模块的一种设计与实现方法,提出了采用组合节目的方法简化节目制作,通过对频道分类并设计规则实现节目编排,并针对纯数据型频道...
- 石荣瑞金立左
- 关键词：节目制作
- 文献传递
- 采用神经网络控制的超精密平面定位
- 2005年
- 设计了一种基于激光莫尔信号的超精密平面定位装置,该装置可实现高精度位置检测及X-Y-θ 三自由度的全自动精密平面定位。激光莫尔信号传感器为相位相差 180°的两组衍射光栅,构成差动光栅技术,可有效提高位置检测信号灵敏度及定位精度。针对系统存在非线性,精确控制模型难以建立的缺陷,提出基于 RBF 神经网络的精密定位控制,其控制响应快、稳定性好、鲁棒性强,可有效改善控制质量,提高定位速度。实验结果表明,基于激光莫尔信号的精密定位装置可获得亚微米级的平面定位精度。
- 张金龙余玲玲内田敬久刘京南
- 关键词：莫尔信号神经网络智能控制
- 预测行人运动的服务机器人POMDP导航被引量：6
- 2010年
- 为提高室内动态环境下服务机器人对行人的自然避让能力,对人的运动轨迹模式进行建模,在此基础上引入了将行人运动长、短期预测结合起来的方法.为适应传感器噪声及网络延迟等因素所造成的感知—控制回路中的多源不确定性,将人与机器人的相对位置关系建模为部分可观的马尔可夫状态.采用部分可观的马尔可夫决策过程(POMDP)进行多源不确定性下的概率决策,协调控制机器人全局路径规划、反应式运动及速度控制等行为模块.实验结果验证,它能够实现提前避碰的安全导航,因避免反复的曲折与徘徊运动而提高了机器人导航效率.
- 钱堃马旭东戴先中房芳
- 关键词：不确定性POMDP
- 改进遗传算法在MSPSP问题中的验证被引量：3
- 2020年
- 为了求解多技能资源受限项目调度问题(MSPSP),本文提出了一种改进遗传算法.首先根据问题的数学模型,确立了基于优先权的实数编码方式,并将目标函数转为适应度函数以供后续适应度的计算;接着将基于群体共享的小生境技术融入到遗传算法的选择过程中,并借助确定式采样选择和子种群的调整进一步提高算法的搜索能力;然后分别在交叉和变异操作中引入基因修复和多重验证机制,增强算法的寻优能力;最后给出了算法的总流程.算法在iMOPSE数据集上的求解效果表明本文的改进遗传算法是一种求解MSPSP问题的有效方法,对相关实际问题的研究具有良好借鉴意义.
- 宋尧仰燕兰叶桦
- 关键词：资源受限项目调度多技能遗传算法小生境技术
- 水厂混凝投药控制系统优化设计与实现
- 本文详细介绍了南京市城北自来水厂新（软件）升级的混凝投药控制系统有关检测仪表信号的数字滤波及基于DMC+PID串级控制设计思想的混凝投药控制系统优化设计方法。一年多的运行表明，升级后的混凝投药控制系统（此次升级不需增添任...
- 王卫周杏鹏莫晓明
- 关键词：混凝投药水处理数字滤波动态矩阵控制串级控制
- 文献传递
- 具有混杂耦合的耦合时滞神经网络同步的进一步分析(英文)
- 2010年
- 为了探讨混杂耦合现象对时滞神经网络系统同步的影响,通过选取一个改进的时滞依赖Lyapunov-Krasovskii泛函,基于线性矩阵不等式(LMI),建立了一个保守性更小的渐近同步准则.该准则采用矩阵Kronecker积与凸组合等方法,充分考虑了变时滞与其导函数的上下界.通过调整准则中的耦合矩阵参数并运用Matlab工具箱LMI进行求解,能够实现所探讨耦合神经系统的设计与应用.最后,通过一个仿真算例说明了所得结论的有效性与适用性.
- 张海涛王婷费树岷李涛
- 关键词：时滞神经网络LYAPUNOV-KRASOVSKII泛函线性矩阵不等式
- 非线性MIMO系统线性化解耦的一种新方法(Ⅱ)——离散时间系统被引量：9
- 1999年
- 研究如何构造神经网络（ＮＮ） α阶时延逆系统，并将其用于ＭＩＭＯ 强耦合非线性离散时间系统的线性化解耦。ＮＮα阶时延逆系统由单个静态神经网络和若干时延因子组成，将其与原系统复合可形成具有最小阶时延的伪线性解耦系统。该方法对被控系统数学模型的先验知识要求很少，不但能有效地实现对原系统的线性化解耦，且结构简单。
- 何丹戴先中张兴华阮建山
- 关键词：线性化解耦离散时间系统MIMO系统非线性
- 桥式吊车系统的伪谱最优控制设计被引量：13
- 2013年
- 对于桥式吊车系统的最优控制问题,根据实际的工况要求,性能指标有时不一定是标准的二次形式.同时,在实际的控制问题中,状态和控制输入往往会受到一些边界条件和路径过程中的约束.针对这一问题,本文应用Chebyshev伪谱优化算法来处理,它可以处理状态和控制约束的非线性最优化问题以及一个非标准的目标函数.首先对桥式吊车系统模型进行一系列的坐标变换,将其转变为上三角系统形式的误差模型.然后将桥式吊车最优控制问题转化成具有一系列代数约束的参数优化问题,即非线性规划问题.通过求解离散化后的参数优化问题,得到桥式吊车的最优控制律.本文还给出了Chebyshev伪谱最优解的可行性和一致性分析.最后,在仿真研究中验证该控制器的有效性.
- 刘熔洁李世华
- 关键词：最优设计
- 双机器人主从协调控制系统研究被引量：4
- 2017年
- 多机器人协调系统已成为机器人领域的热点问题,提出一种双机器人主从协调控制系统.该系统采用集中控制系统并分析了采用集中控制的优势。然后给出了主从机器人协调运动中末端位姿的相对运动的轨迹约束关系,并提出了两种主从机器人轨迹计算方法,保证末端位姿保持时间上的同步和空间上的约束,分别为点对点规划和轨迹规划两种解决方案。最后以ESTUN公司的两台ER16机器人组成双机器人协作焊接系统,经过双机器人协调实验对轨迹插补序列进行仿真,验证了该文提出的主从协调控制系统的有效性。
- 王雷徐翔鸣
- 关键词：双机器人协调集中控制
- 机械手采摘中苹果抓取有限元分析损伤研究
- 减少机器人自动采摘过程中机械手抓取苹果时的碰撞、挤压损伤,对机械手与苹果接触过程中果皮内部应力变化及内部破坏形式进行分析和研究.通过计算与试验相结合的方法得到了苹果表皮、果皮和果核三个不同部分的力学参数,建立了单个苹果由...
- 姬伟李俊乐杨俊丁世宏赵德安
- 关键词：收获机器人机械损伤
