北京理工大学机器人研究中心
- 作品数：53 被引量：373H指数：10
- 相关作者：赵占芳徐力陈海英高峻尧徐庆伟更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划中国人民解放军总装备部预研基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术医药卫生文化科学机械工程更多>>
- 多移动机器人队形控制的研究方法被引量：50
- 2003年
- 本文从基本思想、优缺点等方面论述了进行多移动机器人队形控制的三种研究方法 .介绍了一种包含这三种方法的系统体系结构 ,并对该体系结构进行了评价 。
- 苏治宝陆际联
- 关键词：多移动机器人队形控制体系结构轨迹跟踪控制
- 进化机器人被引量：7
- 2003年
- 进化机器人 (evolutionary robots)是一种基于进化思想设计的机器人系统 ,是机器人设计领域的新方向 ,它把人工生命的概念和思路引入到这个领域 .本文介绍了进化机器人的基本概念、设计方法、发展历程、研究现状、发展前景 。
- 陈海英郭巧
- 关键词：进化机器人智能机器人人工智能人工生命进化算法神经网络
- 基于感应同步器的精密测角系统研究被引量：10
- 2003年
- 介绍了一种高准确度测试转台测角系统的设计方案,并给出了系统的具体实现方法。系统以感应同步器作为测角传感器,运用PID和模糊控制技术实现系统的精确控制,并对关键技术进行较详细的介绍,达到了系统的设计要求。
- 童亮陆际联
- 关键词：感应同步器模糊算法惯性导航技术
- 轴对称曲线对称轴的数值计算方法被引量：11
- 2001年
- 利用转动惯量对于坐标轴平移或旋转的不变性 ,以及轴对称曲线的转动惯量在对称轴及其垂线方向取得极值的特性 ,提出一种用于求解轴对称曲线的对称轴线的极小惯量数值计算方法。对算法原理进行了理论分析 ,仿真数据处理和实验数据处理验证了算法的正确性和有效性。
- 龚建伟黄文宇陆际联
- 关键词：对称性数据处理对称轴转动惯量
- 基于航向示教再现的履带式移动机器人路径跟踪被引量：7
- 2003年
- 本文阐述了一种基于航向示教再现的履带式移动机器人路径跟踪控制方法 ,人工示教时 ,从示教路径起点至终点 ,每隔一定距离记录移动机器人航向形成示教文件 ,再现控制复现了示教文件记录的航向与里程的航迹推算函数关系。实验结果表明 ,这种方法与有限的遥控干预相结合 ,仅用电子罗盘和里程计两种设备可简单、有效地实现移动机器人的路径跟踪。结合实验结果 。
- 龚建伟高峻尧熊光明
- 关键词：履带式移动机器人系统组成射击试验火炮
- 无刷直流电动机器人驱动系统
- 韩梦玮田东
- 关键词：机器人控制系统驱动线路无刷电机
- 基于神经网络的人体100m跑运动能力综合评价被引量：12
- 2003年
- 针对现有人体运动能力评价方法的不足,提出基于人工神经网络的人体100m跑运动能力综合评价方法,并结合30名12～17岁少年男性运动员的各项测试指标及100m跑专项成绩建立人体运动能力的神经网络评价模型。将各项测试指标值经过归一化后作为网络输入,人体100m跑运动能力(由100m跑运动成绩评定)作为网络输出,利用训练好的网络模型进行100m跑成绩预测,得到了较好的预测结果。
- 陈海英郭巧徐力
- 关键词：短跑人工神经网络
- 解决冗余机器人伪逆可积性问题的势函数法
- 1994年
- 用伪逆求解具有冗余特性机器人关节空间的运动存在不可预测性，这是由其雅可比矩阵伪逆不可积造成的，结果直接影响机器人的轨迹规划．通过针对伪逆不可积问题的现象及其影响的分析，指出了此类问题的实质及解决问题的途径，在此基础上提出了处理问题的具体方法─—势函数法．实例仿真验证了势函数法的可行性．
- 赵占芳张启先
- 关键词：机器人冗余雅可比矩阵
- 基于镜像映射最大熵谱估计的虚拟样机实验验证
- 2003年
- 应用虚拟样机技术创建机械系统模型后,要对模型进行实验验证(模型验证)。根据虚拟样机仿真分析属于后台处理及实验数据长度有限的特点,采用一种解算精度高、稳定性好且适于处理短序列数据的定量模型验证方法———基于镜像映射非实时递推算法的最大熵谱估计法。算例分析表明,在数字化仿真软件定性地分析创建模型的基础上,结合此验证方法,可以为仿真分析提供定量依据。
- 熊光明龚建伟陆际联徐正飞
- 关键词：虚拟样机仿真最大熵谱估计
- 用于汉语语音信号端点检测与切分的有效方法被引量：14
- 2000年
- 文章给出了计算机辅助汉语教学系统中语音端点信号的检测和清浊音信号的切分方法：采用短时相对能频积对汉语语音信号的端点进行检测；采用短时相对能频比的方法对语音信号的清浊音进行切分。这两种方法的使用与现有方法相比可以有效地提高汉语语音信号切分的成功率，实验结果表明正确率可达到９５％以上。文中通过实验验证了所提出的汉语语音信号切分方法是有效的和可行的。它基本上能够满足计算机辅助汉语教学系统在线切分汉语语音信号的需要，比已有的语音信号切分方法的切分效果有显著提高，为下一步提高语音信号的识别率奠定了基础。
- 郭巧张立伟陆际联
- 关键词：语音信号处理计算机辅助教学
