任晓栋
- 作品数：21 被引量：3H指数：1
- 供职机构：西安交通大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术文化科学更多>>
- 一种障碍跨越控制装置及控制方法
- 本发明公开了一种障碍跨越控制装置及控制方法，通过设置移动装置和控制系统；利用固定支架和固定于下端的至少两排平行设置的移动支撑腿组成移动装置，在移动支撑腿下端固定移动轮，采用无极伸缩杆作为移动支撑腿，每一条移动支撑腿可以独...
- 任晓栋赵林峰邱天奇冯祖仁梁恺宋文东何林睿
- 文献传递
- 一种多光谱波段选择方法、系统、设备及介质
- 本发明提供了一种多光谱波段选择方法、系统、设备及介质，包括：获取光谱图像；其中，光谱图像为具有若干个波段的一组多光谱图像；将光谱图像传入MINet神经网络模型中，输出得到显著图；根据光谱图像和显著图，利用预设的波段质量评...
- 任晓栋何哲徐畅
- 一类杆端浮动型六自由度并联机器人带角度补偿的运动学求解方法
- 本发明针对一类由螺母可旋转(称之为杆端浮动)的滚珠丝杠副作为主动关节的六自由度并联机器人，公开一类杆端浮动型六自由度并联机器人带角度补偿的运动学求解方法：首先，对于给定的机器人末端位姿(位置和姿态)向量，计算出各个丝杠与...
- 任晓栋冯祖仁郑义靳杰梁恺
- 文献传递
- 利用姿态约束的并联机器人运动学标定方法被引量：3
- 2008年
- 为了提高并联机器人运动精度,提出了一种利用姿态约束的运动学标定方法.借助一个双轴倾角仪,建立了机器人末端2个姿态角恒定约束,根据这种约束构造了相应的辨识模型和标定算法.标定算法得益于倾角仪重复精度和分辨率高于位置精度的特点,不受其位置精度和量程的限制,同时可避免施加机械约束给并联机器人主动关节带来特殊要求.仿真计算表明,在杆长测量精度为2μm、倾角仪重复精度为0.001°的条件下,经过标定后并联机器人的位置精度可达0.1 mm,姿态精度可达0.01°.
- 任晓栋冯祖仁苏承平
- 关键词：运动学标定并联机器人
- 一种基于倾角约束的Stewart并联机器人运动学标定方法
- 本发明公开了一种基于倾角约束的Stewart并联机器人运动学标定方法。首先，从理论上构造了一种新型的运动约束——倾角恒定约束，即分组保持Stewart并联机器人运动平台相对水平面的两个倾角恒定；其次，采用伺服调节方式高精...
- 冯祖仁任晓栋梁恺杨德伟
- 文献传递
- 一种无支撑打印的模型分解方法、系统、设备及介质
- 本发明公开了一种无支撑打印的模型分解方法、系统、设备及介质，包括：在当前模型组中，选取所有不满足支撑条件的模型，获得若干当前待分解模型；利用平面搜索方法，对每个当前待分解模型进行平面搜索，获得最优平面，并对当前待分解模型...
- 任晓栋何哲徐畅
- 一种相变热图的图像处理方法
- 2008年
- 相变热图技术中,为了得到风洞试验模型表面的热流分布,必须对相变热图序列进行相变线提取。首先通过特殊的时-空变换,将所有原始序列图像的直接分割转化为对少量合成图像的分割,在减小计算量的同时较好地解决了原始图像中由于相变区域模糊而难以分割的问题。同时,为了解决由于模型表面存在镜面反射造成的模型头部区域相变线提取不准确,引入镜面反射模型,并通过分割和参数求取过程的迭代执行计算出反射模型各参数,对合成图像进行整体性亮度补偿并最终得到良好的分割结果。最后根据提取出的相变线位置和材料相变温度,完成热流值的计算。通过比较表明本文结果更为准确合理,也验证了所提出分割方法的有效性,促进相变测温技术的广泛应用。
- 任晓栋冯祖仁王晓年黄国川
- 关键词：图像分割光照模型
- 一种Stewart平台启动与停机过程的平滑控制方法
- 本发明公开一种Stewart平台开启和停机过程的轨线平滑控制方法：对于开启阶段的平滑过程，首先，选择双曲线作为开机启动平滑轨线；其次，根据平台的运动任务轨线和启动平滑轨线在相切点数值和斜率相等条件，计算出相切点角度ξ；最...
- 任晓栋冯祖仁郑义梁恺杜三平靳杰
- 文献传递
- 一种基于Acrobot模型的四足机器人对角支撑静平衡控制方法
- 本发明公开了一种基于Acrobot模型的四足机器人对角支撑静平衡控制方法，对四足机器人的对角支撑模型进行简化，降低了平衡控制的复杂度，引入Acrobot欠驱动倒立摆模型，很好的解决了身体质心会偏离转轴位置这一问题；最后对...
- 冯祖仁高宇航邱天奇沙睿芝梁恺任晓栋
- 一种用于室内实时建立二维地图的方法
- 本发明公开了一种用于室内实时建立二维地图的方法，通过设定栅格地图模板及栅格尺寸，以图像采集点为中心建立坐标系实时采集室内环境图像并建立室内环境图像的深度图像序列；根据当前深度摄像头所在位置获取下一预测位置的深度图像序列并...
- 任晓栋黄涛冯祖仁王晨希
- 文献传递
