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梁恺

作品数：15 被引量：0H指数：0
供职机构：西安交通大学更多>>
相关领域：自动化与计算机技术文化科学更多>>

合作作者

文献类型

  • 15篇中文专利

领域

  • 5篇自动化与计算...
  • 1篇文化科学

主题

  • 10篇机器人
  • 4篇运动学
  • 4篇并联机器
  • 4篇并联机器人
  • 3篇轨线
  • 2篇倒立摆
  • 2篇低信噪比
  • 2篇吊舱
  • 2篇调节器
  • 2篇信噪比
  • 2篇巡线
  • 2篇巡线机器人
  • 2篇预警
  • 2篇运动学标定
  • 2篇直角坐标系
  • 2篇三自由度
  • 2篇上位机
  • 2篇上位机软件
  • 2篇实时性
  • 2篇数学方程

机构

  • 15篇西安交通大学

作者

  • 15篇梁恺
  • 15篇冯祖仁
  • 9篇任晓栋
  • 4篇杨青
  • 4篇杨德伟
  • 4篇郑义
  • 4篇靳杰
  • 2篇周庆
  • 2篇宋亮
  • 2篇李鹏
  • 2篇陈涛
  • 2篇杜三平
  • 1篇赵林峰

年份

  • 1篇2021
  • 2篇2020
  • 2篇2019
  • 1篇2018
  • 2篇2017
  • 2篇2016
  • 1篇2015
  • 2篇2012
  • 2篇2011
共 15 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
一种基于Acrobot模型的四足机器人对角支撑静平衡控制方法
本发明公开了一种基于Acrobot模型的四足机器人对角支撑静平衡控制方法，对四足机器人的对角支撑模型进行简化，降低了平衡控制的复杂度，引入Acrobot欠驱动倒立摆模型，很好的解决了身体质心会偏离转轴位置这一问题；最后对...
冯祖仁高宇航邱天奇沙睿芝梁恺任晓栋
一种克服万向节转角限制的Delta机器人结构参数设计方法
本发明公开了一种克服万向节转角限制的Delta机器人结构参数设计方法，属于Delta机器人结构参数设计领域。万向节的转角范围通常是一个90°的锥角空间，相较于球铰链的转角范围有一定的差距，因此为了能让采用万向节的Delt...
冯祖仁陈涛梁恺杨青
一种低信噪比异常声音信号的检测系统及检测方法
本发明公开了一种低信噪比异常声音信号的检测系统及检测方法，检测方法选取声音的时频域能量特征，对待检测信号分帧处理后计算相对于目标信号的能量增值，对多帧结果融合后进行中值滤波，引入软阈值处理方式来进行预警判断；检测系统主要...
冯祖仁李鹏梁恺周庆李长通韩玉
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一类杆端浮动型六自由度并联机器人带角度补偿的运动学求解方法
本发明针对一类由螺母可旋转(称之为杆端浮动)的滚珠丝杠副作为主动关节的六自由度并联机器人，公开一类杆端浮动型六自由度并联机器人带角度补偿的运动学求解方法：首先，对于给定的机器人末端位姿(位置和姿态)向量，计算出各个丝杠与...
任晓栋冯祖仁郑义靳杰梁恺
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一种基于倾角约束的Stewart并联机器人运动学标定方法
本发明公开了一种基于倾角约束的Stewart并联机器人运动学标定方法。首先，从理论上构造了一种新型的运动约束——倾角恒定约束，即分组保持Stewart并联机器人运动平台相对水平面的两个倾角恒定；其次，采用伺服调节方式高精...
冯祖仁任晓栋梁恺杨德伟
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一种障碍跨越控制装置及控制方法
本发明公开了一种障碍跨越控制装置及控制方法，通过设置移动装置和控制系统；利用固定支架和固定于下端的至少两排平行设置的移动支撑腿组成移动装置，在移动支撑腿下端固定移动轮，采用无极伸缩杆作为移动支撑腿，每一条移动支撑腿可以独...
任晓栋赵林峰邱天奇冯祖仁梁恺宋文东何林睿
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一种悬挂型巡线机器人
本发明公开了一种悬挂型巡线机器人，包括行走和吊舱两部分。行走部分由两节躯干和三个驱动轮爪组成。两节型躯干成双平行四边形结构，保证三个驱动轮爪朝向相同，躯干上的5台电机驱动躯干纵摆、横摆和伸缩，使每一个越障驱动轮可以实现三...
冯祖仁杨德伟梁恺宋亮杨青
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一种Stewart平台启动与停机过程的平滑控制方法
本发明公开一种Stewart平台开启和停机过程的轨线平滑控制方法：对于开启阶段的平滑过程，首先，选择双曲线作为开机启动平滑轨线；其次，根据平台的运动任务轨线和启动平滑轨线在相切点数值和斜率相等条件，计算出相切点角度ξ；最...
任晓栋冯祖仁郑义梁恺杜三平靳杰
一种基于Acrobot模型的四足机器人对角支撑静平衡控制方法
本发明公开了一种基于Acrobot模型的四足机器人对角支撑静平衡控制方法，对四足机器人的对角支撑模型进行简化，降低了平衡控制的复杂度，引入Acrobot欠驱动倒立摆模型，很好的解决了身体质心会偏离转轴位置这一问题；最后对...
冯祖仁高宇航邱天奇沙睿芝梁恺任晓栋
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一种Stewart平台启动与停机过程的平滑控制方法
本发明公开一种Stewart平台开启和停机过程的轨线平滑控制方法：对于开启阶段的平滑过程，首先，选择双曲线作为开机启动平滑轨线；其次，根据平台的运动任务轨线和启动平滑轨线在相切点数值和斜率相等条件，计算出相切点角度ξ；最...
任晓栋冯祖仁郑义梁恺杜三平靳杰
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