华一丁
- 作品数：8 被引量：24H指数：3
- 供职机构：江苏大学汽车与交通工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金江苏省“六大人才高峰”高层次人才项目中国博士后科学基金更多>>
- 相关领域：交通运输工程机械工程更多>>
- 基于NA-EKF的分布式驱动电动汽车行驶状态估计研究被引量：7
- 2018年
- 精确的行驶状态估计对分布式驱动电动汽车(DDEV)的纵、横向稳定性控制具有至关重要的意义。本文中应用噪声自适应扩展卡尔曼滤波(NA-EKF)算法对DDEV行驶状态进行估计。该算法充分利用观测信号的实时统计信息,通过监测滤波器新息和残差的动态变化,不断修正状态噪声方差和量测噪声方差,从而调整滤波器增益、状态预测值和观测值在滤波后的状态值中的比例,提高状态估计精度。最后利用车辆动力学仿真软件ve DYNA对本文应用的算法进行了仿真验证,结果表明:与EKF相比,该算法可有效克服先验统计信息不准确和复杂工况下造成估计不准确的问题,状态量估计的平均误差不超过27%,均方根误差不超过26%,峰值相对误差较小。
- 耿国庆韦斌源江浩斌华一丁吴镇
- 基于安全监测和路径修正的辅助泊车系统设计被引量：1
- 2014年
- 针对在泊车过程中容易出现安全事故的问题,设计了一种基于安全监测和路径修正的辅助泊车系统。
- 王开德江浩斌马世典吴狄华一丁
- 关键词：安全监测
- 基于8位单片机的辅助泊车系统主控制器设计
- 了基于XC866-2RR单片机的辅助泊车系统,从用户对泊车的智能辅助需求出发,充分利用单片机的硬件资源,设计了轮速信号调理电路,电源模块电路及语音提示模块电路.采用模块化编程设计方法设计系统控制器软件,实现了泊车位空间大...
- 华一丁江浩斌马世典唐斌
- 关键词：汽车工程主控制器模块化设计可靠性
- 基于语音提示的辅助泊车系统控制器设计与试验被引量：1
- 2014年
- 为辅助驾驶员实现对车辆快速、准确的泊车操作,阐述了一种基于语音提示的辅助泊车系统控制器的硬件组成和软件设计。将该辅助泊车控制器安装在一辆B级轿车上进行了实车试验,分别采用4个参数指标对泊车效果进行了评价。试验结果表明,3名驾驶员在辅助泊车系统帮助下均成功完成了泊车操作,验证了所设计的辅助泊车控制器的可靠性和有效性。
- 华一丁江浩斌马世典唐斌
- 关键词：控制器设计可靠性
- 基于Bootstrap方法的自动泊车系统精度评价研究被引量：3
- 2014年
- 针对自动泊车系统泊车精度评价过程中遇到的试验数据样本量不大、系统误差无法忽略且难以量化等困难,采用Bootstrap方法理论构建小样本条件下泊车精度综合评价方法。通过实车试验收集泊车精度偏差样本数据,充分利用有限试验数据样本信息,开展重抽样,生成多组同分布的泊车偏差数据,在90%置信度下对泊车精度评价结果进行检验,结果准确可信。
- 马世典江浩斌吴狄华一丁
- 关键词：BOOTSTRAP方法
- 基于hp自适应伪谱法的智能汽车紧急变道轨迹规划与优化被引量：9
- 2019年
- 为了提高智能汽车紧急变道轨迹规划的实时性和适应性,将紧急变道过程分为初始阶段和跟踪阶段,初始阶段的轨迹由优秀驾驶人紧急变道模型产生,跟踪阶段的轨迹采用Sigmoid函数规划出紧急避让路径。首先通过聚类分析处理优秀驾驶人转向操作的实车试验数据,拟合得出紧急变道过程中的方向盘转角随时间的关系(即驾驶人紧急变道模型),作为智能汽车在紧急变道初始阶段不同速度下车辆控制的输入量。然后通过建立与求解约束方程,满足避撞约束、侧向位移约束以及最大侧向加速度约束.得出Sigmoid函数表达式,作为智能汽车在紧急变道过程跟踪阶段的参考路径。最后利用hp自适应伪谱法加入切换点的物理量约束,逼近全局正交多项式的状态量和控制量,自动调整和处理2个阶段的切换点位置和衔接问题.以最小变道距离为目标对跟踪阶段的变道轨迹进行优化。运用PreScan与MATLAB对4种不同工况下的紧急变道轨迹规划进行联合仿真。结果表明:提出的轨迹规划与优化方法在满足各项约束的情况下成功避开障碍物,同时缩短了需要优化的轨迹,优化时间都小于0.9s,并且与基于多项式函数轨迹规划方法相比,该方法能够以距障碍物较远的距离避开障碍物,在不同的车辆速度、道路曲率和障碍物宽度的复杂工况下具有更好的适应性。
- 江浩斌施凯津华一丁陈龙
- 关键词：汽车工程智能汽车SIGMOID函数
- 语音泊车时滞影响及轨迹动态调整策略研究
- 2015年
- 针对语音辅助半自动泊车系统中的时滞导致泊车轨迹误差较大的问题,建立辅助泊车运动学模型,提出水平侧方车位泊车轨迹的规划方法和控制策略.采用3次多项式拟合推导出以车辆与目标车位横向间距D为变量的泊车轨迹分段逼近函数,仿真分析了语音辅助半自动泊车系统中时滞对实际泊车轨迹的影响.分别以泊车轨迹每段弧长为自变量,以泊车横、纵向偏差为评价指标,推导了各段轨迹弧长偏差与最终泊车位置偏差的关系,通过仿真对泊车路径偏差进行了容差分析,提出了基于查表法的泊车动态调整控制策略,并通过软件编程实现.最后通过4名驾驶员分组试验,验证了泊车动态调整策略的有效性.
- 华一丁江浩斌马世典吴狄沈峥楠李臣旭
- 基于改进型ELM的熟练驾驶员行车轨迹拟合方法研究被引量：3
- 2021年
- 为使智能汽车在转向操控方面尽量接近人类驾驶员的转向操控水平,提出一种训练并学习熟练驾驶员行车轨迹的非线性拟合方法。基于分段多项式方法构建右转、掉头、车道保持和换道等4种典型转向工况表达模型,并结合自适应伪谱法实现分段轨迹的有效衔接。为避免传统神经网络学习算法(如BPNN)需要人为设置大量的网络训练参数,且易产生局部最优解的不足,提出了基于改进型极限学习机(ELM)的熟练驾驶员行车轨迹非线性拟合策略。引入卡尔曼滤波(KF)算法,对ELM输出权重矩阵进行滤波处理,更新阶段循环计算,实现对ELM算法的优化,提高了ELM在多重共线性的情况学习精度。分别利用KFELM、ELM和BPNN对不同工况下的熟练驾驶员行车轨迹进行非线性拟合试验。结果表明,KFELM的训练精度和测试精度明显优于ELM和BPNN,同时KFELM的学习速度稍好于ELM,且明显优于BPNN。改进型ELM的驾驶模型训练方法为自动驾驶汽车提供了决策控制的理论依据。
- 江昕炜陈龙华一丁徐兴
- 关键词：智能汽车行车轨迹
