吴剑波
- 作品数：10 被引量：43H指数：4
- 供职机构：浙江大学更多>>
- 发文基金：浙江省面上科研工业项目浙江省科技厅项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺动力工程及工程热物理机械工程更多>>
- 基于向量内积的机器人实时逆解算法被引量：13
- 2009年
- 为提高6R机器人逆运动学求解算法的实时性,提出了一种基于向量内积变换的实时高效逆运动学求解算法。将复杂的矩阵方程转换为含有6个未知关节变量的10个纯代数逆运动学方程,并在方程的简化过程中引入符号运算预处理,避免了大量浮点运算带来累积误差。通过相关方程的优化线性组合,有效避免了5、6两关节变量求解时产生增根的情况,大幅提高了逆解算法的效率。试验结果表明,同等求解精度要求下该逆解算法相比于其他算法具有更强的实时性,得到精确的8组封闭解平均仅需0.014 ms,能满足机器人的在线控制要求。
- 刘华山朱世强吴剑波刘松国
- 关键词：机器人逆运动学向量内积
- 静电网格法的气固两相流场测量
- 气固两相流运动非常复杂，难以精确测量固相浓度和颗粒细度，而旋流燃烧器出口的两相流运动又关系到火焰稳定问题、大气污染物NOX的生成问题和水冷壁结渣问题，因此有必要对这个多变的气固两相流流场进行深入研究。本文运用静电原理对此...
- 吴剑波
- 关键词：旋流燃烧器气固两相流
- 文献传递
- 多轴运动控制器的PCI驱动研究及其在工业机器人中的应用
- 本文以多轴运动控制器的软件研究为主。在详细了解控制器硬件设计的基础上，为控制器的PCI接口编写Windows操作系统下的WDM模型的驱动程序。上位PC只有通过驱动程序才能访问到控制器硬件资源，完成与控制器的数据交换。为了...
- 吴剑波
- 关键词：多轴运动控制器PCI9052芯片驱动程序工业机器人硬件设计
- 文献传递
- 带滤波功能的正交信号倍频鉴相逻辑电路
- 本发明公开了一种带滤波功能的正交信号倍频鉴相逻辑电路，它主要由滤波电路模块和倍频鉴相电路模块组成；其中，滤波电路模块由八个D触发器，六个反相器，四个三路与门，两个JK触发器组成，该模块的输入端分别接收需要滤波的两路正交编...
- 朱世强闫莎莎刘华山吴剑波赖小波
- 文献传递
- 基于奇异摄动理论的输入有界机器人轨迹跟踪控制被引量：9
- 2009年
- 针对机器人轨迹跟踪中驱动扭矩有界的问题,提出一种基于奇异摄动系统稳定性理论的推广算法.通过在控制律中引入含有误差增益的饱和函数,保证扭矩输入绝对值的上界在给定限制范围内,并可通过适当调节误差增益系数改善系统的轨迹跟踪性能.同时,算法中采用仅包含位置跟踪误差信息的线性滤波函数产生用来替代真实速度误差的伪速度误差信号,使得整个系统的闭环控制不需测量转速.根据提出的推广算法,设计了一种全新的输入有界控制律,验证了算法的有效性.仿真试验对比结果表明,该算法能够严格保证扭矩控制输入的有界性,并在相同参数条件下相比于其他算法,具有更优的轨迹跟踪效果.
- 刘华山朱世强吴剑波闫莎莎
- 关键词：机器人奇异摄动输入有界
- 基于DSP运动控制器的PCI总线设计被引量：4
- 2008年
- 运动控制器设计是基于计算机标准PCI总线的,它是把具有开放体系结构,独立于计算机的运动控制器与计算机相结合构成。采用运算能力强的DSP芯片作为CPU,32位的PCI总线为硬件接口。设计了以PCI9052为接口芯片的PCI总线接口方案,详细描述了PCI9052的配置方法,并为PCI总线开发了驱动程序和上位机通讯应用程序,实现了从上位机到DSP运动控制器的高速数据传输。
- 吴剑波朱世强罗利佳刘华山
- 关键词：PCI总线PCI9052
- 大型龙门自动铺丝机速度规划与精度保障技术研究
- 吴剑波
- 带滤波功能的正交信号倍频鉴相逻辑电路
- 本发明公开了一种带滤波功能的正交信号倍频鉴相逻辑电路，它主要由滤波电路模块和倍频鉴相电路模块组成；其中，滤波电路模块由八个D触发器，六个反相器，四个三路与门，两个JK触发器组成，该模块的输入端分别接收需要滤波的两路正交编...
- 朱世强闫莎莎刘华山吴剑波赖小波
- 文献传递
- 基于CPLD的光电编码器测量系统被引量：14
- 2009年
- 为了提高光电编码器的反馈精度和消除正交波形中的抖动,提出了一种基于复杂可编程逻辑器件且具有倍频鉴相和滤波功能的光电编码器测量系统。介绍了光电编码器测量原理,将系统划分为滤波鉴相、倍频、计数3个模块,并对这3个模块进行了电路设计和仿真。仿真结果表明,该设计方法能够满足高精度伺服电机正交编码的信号处理要求。
- 闫莎莎朱世强刘华山吴剑波
- 关键词：光电编码器倍频计数复杂可编程逻辑器件
- 一种带滤波功能的正交信号倍频鉴相逻辑电路
- 本实用新型公开了一种带滤波功能的正交信号倍频鉴相逻辑电路，它主要由滤波电路模块和倍频鉴相电路模块组成；其中，滤波电路模块由八个D触发器，六个反相器，四个三路与门，两个JK触发器组成，该模块的输入端分别接收需要滤波的两路正...
- 朱世强闫莎莎刘华山吴剑波赖小波
- 文献传递
