朱世强
- 作品数：321 被引量：821H指数：17
- 供职机构：浙江大学更多>>
- 发文基金：浙江省自然科学基金国家自然科学基金国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程交通运输工程电子电信更多>>
- 用Delphi实现Windows环境下的实时控制被引量：1
- 1999年
- 本文结合液压机器人的手部轨迹控制,讨论了如何用Delphi解决在Windows环境下计算机实时控制中遇到的两个基本问题:针对硬件编程和高精度定时。
- 武星军朱世强林建亚
- 关键词：液压机器人DELPHIWINDOWS
- 一种用于轴类零件在装配或加工中实现翻转的装置
- 本实用新型公开了一种用于轴类零件在装配或加工中实现翻转的装置。包括气爪机构和翻转机构，传送链上沿传送方向依次设置有用于控制轴类零件前进和停止的气爪机构和翻转机构；翻转机构包括两个底座、两根竖直导杆、水平导杆和导向杆，两根...
- 朱世强靳兴来裴翔赵志鹏刘达思
- 文献传递
- 一种船舶爬壁清洗车系统及其控制装置
- 本发明涉及控制技术领域，旨在提供一种船舶爬壁清洗车系统及其控制装置。该系统的清洗小车包括底盘和车轮，至少一个车轮连接伺服电机；底盘上装有永磁铁，用于将清洗小车吸附于铁质船壳上；还装有高压水喷嘴和污水回收口，高压水喷嘴上设...
- 冀大雄朱世强宋伟
- 文献传递
- 基于联合分割和傅里叶描述子库的水下目标图像识别方法
- 本发明涉及图像分割与识别技术，旨在提供一种基于联合分割和傅里叶描述子库的水下目标图像识别方法。本发明基于灰度信息的多阈值分割以及基于色彩信息的HSV空间分割两种分割算法的联合，利用灰度和色彩两种最基础的信息对图像进行分割...
- 冀大雄黎海超朱世强宋伟
- 基于POE的动力学建模与快速非奇异终端滑模控制被引量：4
- 2015年
- 结合旋量指数积形式(POE)和凯恩方程的优点,提出了一种具有明显几何意义的高效动力学建模方法,并以此为基础提出机器人系统的快速非奇异终端滑模控制算法。凯恩方程中的偏速度选择为基于旋量理论描述的合适的物体雅可比矩阵,并以此定义其他动力学模型参数表达方式,且在'钱江一号'串联机器人上进行建模实例验证。基于该动力学模型,为了改善传统滑模控制的有限时间收敛特性,保证全局控制非奇异性,提出了一种快速全局非奇异终端滑模控制,通过构造带状态高次项的滑模面函数,得到全局非奇异控制,并保证系统从任意状态到达滑模面的时间和在滑模上到达平衡点的时间均为有限且快速收敛,通过李雅普诺夫函数证明了其稳定性,并结合对比实验,验证了该方法在机器人系统中的鲁棒性和有效性。
- 陈庆诚朱世强Rajat Mittal张学群
- 关键词：动力学建模滑模控制
- 一种面向无人叉车的托盘识别定位方法
- 本发明公开了一种面向无人叉车的托盘识别定位方法，包括如下步骤：S1，集成单目相机与单线激光雷达，对对其进行标定，得到相机的内参矩阵和外参矩阵；S2，选取并完成神经网络系统的训练及部署；S3，通过神经网络获取托盘识别框顶点...
- 王滔张雲策朱世强
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- 用于表面清洗的曲面爬壁机器人
- 本发明公开了一种用于表面清洗的曲面爬壁机器人。本发明包括前轮驱动机构、后轮驱动机构、调整姿态机构和清洗除锈机。前轮驱动机构和后轮驱动机构结构相同。调整姿态机构中的转向电机带动前轮转动爪、后轮连接爪转动，进而带动连杆运动，...
- 宋伟高振飞范宏博许世飞胡超杜镇韬朱世强
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- 基于INSGA-Ⅱ算法的机械手多目标轨迹规划被引量：21
- 2012年
- 针对机械手时间最优、能量最优、平滑性最优等多目标下的轨迹优化问题,设计新的多目标轨迹优化方法.采用高次B样条曲线插值方法,构造机械手高阶连续且起始和终止的运动参数均可指定的关节轨迹,保证了机械手运动性能.采用改进非支配排序遗传算法(INSGA-Ⅱ)对机械手轨迹进行优化,得到一组Pareto最优解集,该算法采用一维Logistic映射产生初始种群并利用不可行度选择操作处理约束条件.在6自由度串联机械手上的计算结果表明,采用高次B样条轨迹规划方法可以得到高阶连续的机械手分段轨迹,采用INSGA-II方法可以对B样条轨迹实现有效的多目标寻优,得到理想的Pareto分布,为用户提供较多的选择.
- 王会方朱世强吴文祥
- 关键词：机械手B样条多目标优化PARETO最优
- 带有自由层阻尼的柱塞泵壳体
- 本实用新型公开了一种带有自由层阻尼的柱塞泵壳体。本实用新型中的柱塞泵壳体包括泵体和泵盖。所述泵体和泵盖外表面均匀涂敷一层水基自由层振动阻尼化合物，形成用于吸收柱塞泵振动能量的阻尼层。所述阻尼层厚度为3mm、5mm或10m...
- 叶绍干夏士奇叶维本徐兵张军辉朱世强施怀均宋伟
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- 一种无缆小型垂直起降水下机器人及其控制方法
- 本发明涉及水下机器人技术，旨在提供一种无缆小型垂直起降水下机器人及其控制方法。在其耐压壳体外部套设了一个水平方向的外部安装支架，外部安装支架至少有四个悬臂，在每个悬臂上各安装一组推进器；在前部半球形导流罩的内部装有摄像机...
- 冀大雄黎海超谢宗星林天骋宋伟朱世强
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