张惠娣
- 作品数：10 被引量：45H指数：3
- 供职机构：华东理工大学信息科学与工程学院自动化研究所更多>>
- 发文基金：浙江省自然科学基金国家自然科学基金浙江省科技计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术更多>>
- 未知环境中移动机器人自主导航控制研究
- 未知环境下的移动机器人自主导航控制是智能机器人技术领域的一个重要研究课题。本文主要从自主导航控制的体系结构、局部环境认知、基本行为设计与优化、行为协调机制、局部路径规划等方面来研究未知环境下的移动机器人自主导航控制的相关...
- 张惠娣
- 关键词：未知环境移动机器人自主导航路径规划
- 文献传递网络资源链接
- 基于神经动力学的非线性系统控制的若干问题研究
- 近几年来，基于神经动力学模型(Shunting Model)的神经网络已经在机器人地图建立、运动规划、虚拟装配等方面得到了应用;然而，神经动力学在信号处理、非线性动态系统建模和控制中的应用还没有引起重视。对于一些典型的非...
- 张惠娣
- 关键词：神经动力学自适应神经元移动机器人倒立摆非线性控制
- 基于情感的控制策略及其在移动机器人导航中的应用
- 2006年
- 提出了一种基于情感的移动机器人导航控制策略。根据机器人的导航任务设计了一个情感系统,并与基于行为的机器人系统相结合,构造了基于情感的行为协调控制策略。仿真和比较研究结果表明该控制策略能有效地提高机器人在未知环境中自主导航的能力。
- 张惠娣刘士荣
- 关键词：自主导航
- 分流模型PID与鲁棒补偿的复合控制策略被引量：2
- 2006年
- 提出了一种基于分流模型PID与鲁棒补偿的复合控制策略,这种控制器具有非线性滤波、增益自调整、鲁棒性好等优良特性。由于分流模型的输出是稳定、光滑且有界,可以构造一类具有输出光滑、有界并且增益自调整的PID控制器,其可设计一类安全控制系统。将分流模型PID与鲁棒补偿控制相结合,有效地解决了参数不确定情况下的一类非线性系统的鲁棒控制问题。通过倒立摆控制系统的仿真研究,验证了控制策略的有效性。
- 张惠娣刘士荣Simon X Yang
- 关键词：PID控制器鲁棒补偿复合控制倒立摆
- 基于情感与环境认知的移动机器人自主导航控制被引量：8
- 2008年
- 将基于情感和认知的学习与决策模型引入到基于行为的移动机器人控制体系中,设计了一种新的自主导航控制系统.将动力学系统方法用于基本行为设计,并利用ART2神经网络实现对连续的环境感知状态的分类,将分类结果作为学习与决策算法中的环境认知状态.通过在线情感和环境认知学习,形成合理的行为协调机制.仿真表明,情感和环境认知能明显地改善学习和决策过程效率,提高基于行为的移动机器人在未知环境中的自主导航能力.
- 张惠娣刘士荣
- 关键词：移动机器人情感ART2神经网络自主导航
- 基于情感的控制策略及其在移动机器人导航中的应用
- 提出了一种基于情感的移动机器人导航控制策略.根据机器人的导航任务设计了一个情感系统,并与基于行为的机器人系统相结合,构造了基于情感的行为协调控制策略.仿真和比较研究结果表明该控制策略能有效地提高机器人在未知环境中自主导航...
- 张惠娣刘士荣
- 关键词：自主导航
- 文献传递
- 基于动力学系统方法的自主移动机器人行为设计被引量：1
- 2008年
- 提出了动态障碍物环境下基于动力学系统方法的移动机器人行为设计。在行为动力学模型中考虑障碍物运动速度和运动方向,使得移动机器人具有根据移动障碍物的运动而调整自身线速度和角速度的能力,实现自主避障。用碰撞时间和碰撞角度描述的碰撞区域作为对移动机器人运动的约束,这样可消除无谓的避障运动。仿真结果表明所提出的设计方法能有效地改善动态环境下的移动机器人自主导航能力和工作效率。
- 张惠娣刘士荣俞金寿
- 关键词：移动机器人动态避障自主导航
- 基于生物神经元的PID控制器及其应被引量：1
- 2004年
- 提出了一种新型的增益自调整的动态神经元PID控制器 ,该控制器具有非线性滤波和增益自调整等优良特性 .由于所采用的生物神经元动态模型 (ShuntingModel)具有模型稳定、输出光滑、有界的特点 ,使得控制器的输出有界且光滑 ,从而可以利用这种控制器构造一类柔性、安全的控制系统 .通过倒立摆系统控制的仿真研究 ,验证了该控制策略的有效性和鲁棒性 .
- 张惠娣刘士荣Simon X Yang
- 关键词：PID控制器增益自调整倒立摆
- 基于情感认知的学习与决策算法在移动机器人行为协调中的应用被引量：7
- 2008年
- 基于情感和认知的学习与决策模型是一个新的强化学习算法,该模型将来自情感的内在奖励和来自认知的外部奖励作为学习和决策的动机。将该模型引入到基于行为的机器人控制体系中,构造了一个新的移动机器人导航控制系统。通过基于在线的情感认知学习,形成合理的行为协调机制,从而使机器人实现自主导航任务。仿真实验结果表明:将情感系统引入到机器人系统中能提高学习速度,所提出的控制策略能有效地改善机器人在未知的环境中自主导航的能力。
- 张惠娣刘士荣俞金寿
- 关键词：情感自主导航
- 应用粒子群优化算法辨识Hammerstein模型被引量：26
- 2006年
- 非线性系统的辨识一直是现代辨识领域中的一个主要课题。针对非线性系统中Hammerstein模型,文中提出了利用群集智能中的粒子群优化算法(PSO)对非线性模型进行辨识。讨论了PSO的基本算法与参数初值的设置与选择方法。通过仿真实验说明:与非线性最小二乘法相比PSO算法对于非线性辨识的有效性和鲁棒性。PSO算法是一种有效的解决优化问题的群集智能算法,它的突出特点是算法中需要选择的参数少,程序实现简单,并在种群数量、寻优速度等方面较其他进化算法具有一定的优势。尤其是在高噪信比情况下,也收到较满意的结果。
- 林卫星张惠娣刘士荣钱积新
- 关键词：系统辨识HAMMERSTEIN模型PSO非线性系统
