熊璟
- 作品数：11 被引量：38H指数：3
- 供职机构：中国人民解放军总医院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划国家重点实验室开放基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程环境科学与工程医药卫生更多>>
- 磁传感器环境下的手术机器人进针定位装置
- 磁传感器环境下的手术机器人进针定位装置，属于微创医疗辅助设备技术领域。本发明采用平行四边形连杆机构传递运动，包括输入端短杆、长杆和输出端短杆；输入端短杆采用盘形结构，与谐波减速器固连；长杆的一端与输入端短杆铰接，将运动传...
- 杨向东熊璟刘少丽冯涛梁萍陈恳王旸鲁通
- 文献传递
- 面向仿人机器人自然步态规划的人体步行实验分析被引量：13
- 2008年
- 自然步态规划方法是实现仿人机器人步态柔顺和能量优化的可行方法,该方法要求对人体步行及其平衡策略进行定量研究.本文分析自然步态规划方法的原理,建立了一套快捷有效的人体步态测试系统,并通过实验建立了人体步行的参数化数据库.实验结果揭示了人体步行的参数化特征及其平衡策略,对于仿人机器人的自然步态规划及控制提供了理论指导.结论特别指出,仅仅通过规划的方式实现仿人机器人的自然步态是不完备的,自然步态的实现必须同仿生控制策略相结合.同时实验结论对于仿人机器人的本体优化设计也提供了参考.
- 夏泽洋陈恳刘莉熊璟
- 关键词：仿人机器人步态规划
- 穿刺机器人本体标定实验研究被引量：3
- 2010年
- 使用指数积方法建立了穿刺机器人正运动学模型,在此基础上导出了只需机器人末端位置数据的线性误差模型。根据误差模型特点,设计了简便有效的末端位置标定方案。实际标定实验结果标明,使用此种标定方法能使穿刺机器人在手术常用工作空间内的末端位置精度提高50%以上。
- 冯涛杨向东熊璟刘少丽
- 关键词：运动学标定医疗机器人
- 机器人辅助腹腔介入治疗的空间运动约束及控制策略被引量：4
- 2009年
- 描述了机器人辅助腹腔介入治疗中的手术规划模型和虚拟夹具(VF)方法,研究了引导型和障碍型两类虚拟夹具的空间运动约束生成方法以及基于导纳控制的综合控制策略.通过建立引力势场和参考方向实现了对控制对象的引导,通过建立斥力势场实现了空间避障(如腹腔内血管及肋骨),从而为手术器械的运动及定位提供了有效的辅助作用.VF的刚度系数可以调节空间运动约束的苛刻程度.单个VF和腹腔3维空间中多个VF的仿真实验验证了空间运动约束和控制算法的有效性.本文的方法适用于类似的遥操作和人机协作系统.
- 熊璟陈恳夏泽洋
- 关键词：介入治疗虚拟夹具
- 仿人机器人运动规划研究进展被引量：15
- 2007年
- 在分析仿人机器人运动规划特性的基础上,对仿人机器人运动规划涉及的路径规划和步态规划两大问题及其典型方法进行了阐述和分析。对基于博弈论思想的离线足迹规划和基于传感信息融合的在线滚动路径规划两种路径规划策略进行了剖析,同时对几何约束法、模糊逻辑法、神经网络法、遗传算法法、自然步态法等5种常用的离线步态规划方法和3类在线姿态调整及控制方法即基于动力学模型的方法、基于倒立摆模型的方法、不基于模型的方法的算法思想和实验应用进行了分析与评价。最后对仿人机器人运动规划评价方法和运动规划研究的发展进行了讨论。
- 夏泽洋陈恳熊璟付成龙
- 关键词：双足步行路径规划博弈论步态规划
- 机器人定位在超声引导肿瘤消融治疗中作用的实验研究
- 目的研究机器人定位在超声引导肿瘤消融治疗中的作用,为超声引导肿瘤消融治疗系统的研制及临床应用提供实验依据。方法将琼脂糖球包埋于牛肝中制成肿瘤穿刺模型。自行设计三维超声测量系统,通过实验验证其
- 鲁通梁萍王旸陈恳杨向东熊璟刘少丽
- 文献传递
- 机器人辅助介入治疗系统的精度实验研究被引量：2
- 2010年
- 精度是机器人辅助介入治疗系统的重要指标之一,受到图像导航子系统精度、介入机器人子系统精度和随机误差的综合影响。在对系统误差进行分析的基础上,一系列精度实验证明所开发的机器人辅助介入治疗系统的精度可以满足腹腔穿刺手术的医学要求。根据实验结果提出了提高系统精度的若干措施,为此类系统的设计和改进提供了依据。
- 熊璟陈恳杨向东梁萍
- 关键词：机器人辅助手术介入治疗误差分析
- 磁传感器环境下的手术机器人进针定位装置
- 磁传感器环境下的手术机器人进针定位装置，属于微创医疗辅助设备技术领域。本发明采用平行四边形连杆机构传递运动，包括输入端短杆、长杆和输出端短杆；输入端短杆采用盘形结构，与谐波减速器固连；长杆的一端与输入端短杆铰接，将运动传...
- 杨向东熊璟刘少丽冯涛梁萍陈恳王旸鲁通
- 文献传递
- 用于微创手术机器人的手术针夹持快换装置
- 用于微创手术机器人的手术针夹持快换装置，属于微创医疗辅助设备技术领域。本发明所述装置由快换头、压缩弹簧、活动轴、活动压板和手术针套管组成；所述快换头套在机架上，快换头顶部设有用于安装压缩弹簧和活动轴的通孔，活动轴穿过快换...
- 杨向东熊璟刘少丽冯涛梁萍陈恳王旸鲁通
- 文献传递
- THMR-I介入治疗机器人系统的研究及其临床应用被引量：2
- 2009年
- 为实现完整的图像引导—机器人主动定位—辅助穿刺的机器人辅助介入治疗手术流程,针对超声引导腹腔介入治疗的特点设计了THMR-Ⅰ介入治疗机器人系统,在设计上重点考虑了针对临床的可靠性和安全性。该机器人通过五自由度串联机构实现了大角度准确主动定位。根据临床工作环境的要求求解机器人运动学,分析了系统误差组成,并通过坐标系统标定建立了定位装置与机器人之间的映射关系,实现了机器人系统和图像导航系统的协调工作。精度实验证明,机器人子系统满足腹腔穿刺的精度要求并具有足够的裕量。THMR-Ⅰ机器人在临床囊肿穿刺手术上的成功应用验证了超声引导机器人辅助介入治疗系统的可靠性和安全性、有效性及精度。
- 熊璟陈恳杨向东刘少丽冯涛梁萍
- 关键词：介入机器人可靠性运动学
