冯涛
- 作品数：3 被引量：9H指数：2
- 供职机构：清华大学机械工程学院精密仪器与机械学系更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金北京市科委基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程环境科学与工程更多>>
- 穿刺机器人本体标定实验研究被引量：3
- 2010年
- 使用指数积方法建立了穿刺机器人正运动学模型,在此基础上导出了只需机器人末端位置数据的线性误差模型。根据误差模型特点,设计了简便有效的末端位置标定方案。实际标定实验结果标明,使用此种标定方法能使穿刺机器人在手术常用工作空间内的末端位置精度提高50%以上。
- 冯涛杨向东熊璟刘少丽
- 关键词：运动学标定医疗机器人
- 三维超声影像导航机器人系统的临床应用被引量：4
- 2009年
- 为了提高三维超声引导下微波消融治疗肝癌穿刺机器人系统的末端精度,本研究用指数积方法建立了穿刺机器人正运动学模型,设计了特殊神经网络标定方法,并对机器人末端位置进行了标定。标定实验结果表明,经过此种方法标定后的穿刺机器人,在手术常用工作空间内的末端位置精度提高100%以上。此系统已在北京301医院获得成功的临床实验应用,手术结果表明该系统可以准确定位病灶区域,精确放置手术器械,摆脱穿刺引导架的角度限制。介入治疗机器人实现了大角度准确穿刺并满足介入手术的需求,有效地提高了囊肿穿刺手术的治疗效果。
- 刘少丽杨向东冯涛陈恳梁萍
- 关键词：神经网络机器人标定
- THMR-I介入治疗机器人系统的研究及其临床应用被引量：2
- 2009年
- 为实现完整的图像引导—机器人主动定位—辅助穿刺的机器人辅助介入治疗手术流程,针对超声引导腹腔介入治疗的特点设计了THMR-Ⅰ介入治疗机器人系统,在设计上重点考虑了针对临床的可靠性和安全性。该机器人通过五自由度串联机构实现了大角度准确主动定位。根据临床工作环境的要求求解机器人运动学,分析了系统误差组成,并通过坐标系统标定建立了定位装置与机器人之间的映射关系,实现了机器人系统和图像导航系统的协调工作。精度实验证明,机器人子系统满足腹腔穿刺的精度要求并具有足够的裕量。THMR-Ⅰ机器人在临床囊肿穿刺手术上的成功应用验证了超声引导机器人辅助介入治疗系统的可靠性和安全性、有效性及精度。
- 熊璟陈恳杨向东刘少丽冯涛梁萍
- 关键词：介入机器人可靠性运动学
