王萍萍
- 作品数：41 被引量：98H指数：6
- 供职机构：哈尔滨工业大学更多>>
- 发文基金：国防科技技术预先研究基金国家自然科学基金中国博士后科学基金更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术理学一般工业技术更多>>
- 一种月壤性能综合试验台及试验方法
- 一种月壤性能综合试验台及试验方法，它涉及月壤性能综合测试领域。本发明解决了现有模拟月壤试验的每一项土工试验都需要一套专用设备，并分布在不同的场所，存在一旦试验用月壤发生移动，难以保持原有状态，进而造成试验失准，且回转钻进...
- 刘天喜黄意新王萍萍赵阳
- 文献传递
- 柔性附件伸展过程最优振动控制律
- 1998年
- 把柔性附件简化为悬臂梁模型，用Ｈａｍｉｌｔｏｎ原理推导了附件伸展过程的时变系统动力学方程。强调了对伸展柔性附件进行振动抑制的必要性，由于系统的时变性，控制方法以主动控制为＊宜。应用ＬＱＲ理论设计反馈控制律，讨论了应用ＬＱＲ理论综合时变控制系统时参数的选取方法，数值仿真结果说明了方法是有效的。
- 宋宇王萍萍孙兆伟王本利马兴瑞
- 关键词：动力学时变系统最优控制航天器
- 柔性航天器高精度隔振与定向研究被引量：5
- 2012年
- 随着大型航天器柔性越来越大,结构越加复杂,导致低频柔性模态密集,但同时需要极高的定向精度及姿态稳定度,这就对航天器姿态控制系统提出了更高的要求。本文采用拉格朗日法建立了柔性航天器姿态轨道耦合动力学模型,并设计了大角度机动航天器的姿态控制器。Lyapunov定理给出闭环系统的稳定性,在0.03Nm均方根的白噪声扰动下,大角度机动姿态角误差小于0.02°,均方根误差0.003°,为了抑制姿态抖振,设计了复合控制器,采用Stewart平台对敏感载荷局部高精度主动隔振和定向,局部控制后敏感载荷的定向误差小于0.0001°,均方根误差0.000036°。鲁棒Η∞控制器对Stewart平台主动镇定时,姿态抖振小于0.000002°,均方根误差小于0.0000008°,姿态稳定度优于0.00001°/s。
- 王萍萍刘磊
- 关键词：柔性航天器STEWART平台主动隔振复合控制
- 基于航天器复杂动力学模型的鲁棒H_∞振动抑制算法
- 2011年
- 现代大型航天器柔性越来越大,为了获得更好的姿态控制性能,需要主动振动抑制.鲁棒Η∞是一种正在走向工程应用的控制器设计方法,DGKF解析法,线形矩阵不等式LMI数值法,定阶Η∞范数优化法是3种重要的算法.本文对国际空间站俄罗斯舱的有限元模型提出了振动抑制的Η∞综合问题,分别用3种算法求解鲁棒Η∞控制器.基于DGKF法的全阶次优控制器,存在零极点对消,而基于LMI法的51控制器光滑,能有效抑制零极点对消,但LMI法不是一种优化算法,两种控制器降阶为2阶时,Η∞性能衰退大于80%.基于定阶法的2阶控制器和PI控制器具有与DGKF全阶控制器相近的Η∞性能,鲁棒性分析和扰动抑制的时域仿真验证了上述结论.
- 刘磊王萍萍孔宪仁王本利
- 基于星箭对接环图像信息的航天器姿态估计方法
- 基于星箭对接环图像信息的航天器姿态估计方法，涉及航天器姿态估计方法。本发明为了解决针对单一的单目视觉测量系统实现基于星箭对接环的姿态估计具有二值性导致的需要额外测量信息来去除虚假解的问题。本发明采用快速椭圆提取算法对具有...
- 魏承王典军郭玲华经姚翔鄂薇王萍萍赵阳
- 文献传递
- 卫星精确定向的模型匹配鲁棒控制器设计
- 2011年
- 建立圆轨道卫星的姿态动力学模型,并进行线性化,分析感器噪声对卫星姿态角和姿态角速度的影响,并构造参考模型,考虑到传感器测量误差和参数的不确定,采用加权函数法设计模型匹配鲁棒H_∞控制器,并通过DK迭代求解,仿真证明卫星能够跟踪参考信号,鲁棒H_∞控制系统也具备了良好的性能。
- 刘磊王萍萍孔宪仁王本利
- 关键词：振动与波鲁棒H_∞控制
- 一类不匹配不确定线性系统的鲁棒变结构控制被引量：4
- 2005年
- 针对一类线性系统中模型参数存在的不确定性,同时这种不确定性通常并不完全满足匹配条件,设计了不匹配条件下的鲁棒稳定控制律,使其具有鲁棒到达条件并在有限时间内到达滑动平面.给出全局鲁棒到达条件的证明.进而通过解一个代数Ricatti方程设计了一个鲁棒稳定的滑动平面.在存在不匹配的不确定性项的情况下,滑动模态子系统仍具有二次稳定性.数值仿真结果说明方法是有效的.
- 赵艳彬王萍萍王本利
- 关键词：不确定性变结构控制鲁棒性
- 智能作动器Preisach迟滞参数辨识及补偿研究被引量：2
- 2014年
- 针对实现智能作动器精确运动需对迟滞非线性进行辨识、补偿问题,采用奇异值分解方法辨识Preisach模型参数,构造变幅值谐波输入信号满足持续激励条件;基于辨识模型设计逆模型前馈补偿Preisach迟滞非线性;通过压电平台检验该辨识、补偿方法。实验结果表明,奇异值分解法可有效辨识迟滞效应非线性模型,基于辨识结果的逆模型补偿可减小跟踪误差89.5%。
- 王萍萍刘磊栾晓娜
- 关键词：奇异值分解逆模型
- 一种四足机器人单腿机构
- 一种四足机器人单腿机构，它涉及机器人创新应用领域。本发明为解决现有四足机器人腿部机构关节质量大、运动范围小、驱动能力不足的问题。一种四足机器人单腿机构包括髋关节机构、股关节机构、大腿、膝关节机构和小腿，髋关节机构的上端与...
- 魏承谷海宇张大伟潘冬王萍萍赵阳
- 文献传递
- 一种月壤性能综合试验台及试验方法
- 一种月壤性能综合试验台及试验方法，它涉及月壤性能综合测试领域。本发明解决了现有模拟月壤试验的每一项土工试验都需要一套专用设备，并分布在不同的场所，存在一旦试验用月壤发生移动，难以保持原有状态，进而造成试验失准，且回转钻进...
- 刘天喜黄意新王萍萍赵阳
