韩金华
- 作品数：12 被引量：19H指数：3
- 供职机构：解放军理工大学更多>>
- 发文基金：江苏省自然科学基金江苏省青年科技基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程机械工程建筑科学更多>>
- 矿用自卸车智能管理与控制装置
- 本发明公开一种矿用自卸车智能管理与控制装置，其包括矿用自卸车自带的蓄电池/发电机电路、组合仪表、各种传感器，还包括ARM微控制器、电源模块、锂电池、电源电路、LED驱动电路、LED显示屏、GPS/GPRS模块、串口通信电...
- 李焕良冯柯杨小强韩金华闫际宇崔洪新孟晓明刘跃进李军宋胜利叶青安立周
- 基于虚拟样机的液压挖掘机运动特性仿真分析
- 液压挖掘机运动特性分析是挖掘机自主作业轨迹规划和控制系统设计的基础;因此,本文以某型液压挖掘机为例对其进行建模与运动特性仿真研究。首先,基于D-H坐标系理论和几何关系法建立了挖掘装置的运动学正解模型和运动学逆解模型,并建...
- 崔洪新李焕良韩金华
- 关键词：挖掘机器人运动学模型雅克比矩阵虚拟样机
- 文献传递
- 车载式称重传感器防护装置
- 本发明公开了一种车载式称重传感器防护装置，包括限位架、底座、金属垫板和至少一个滚轮；限位架由顶部的限位框和两侧的支撑板组成，限位框在水平方向上对滚轮进行限位，两侧的支撑板分别与底座的两端固连；车载式称重传感器设置在限位架...
- 李焕良冯柯杨小强韩金华闫际宇崔洪新郑铮高天宇李沛孙琰杨雪松李卫士安立周
- 基于Matlab/SimMechanics的六自由度并联运动平台建模与分析被引量：9
- 2016年
- 为了研究六自由度并联运动平台的运动学特性,对六自由度并联运动平台的运动学位置正解与反解进行分析,并利用Matlab的SimMechanics工具箱进行六自由度并联仿真平台的搭建,其包含轨迹产生器、PID控制器、执行机构与输出显示共4个部分。SimMechanics模型仿真结果表明,该仿真平台轨迹跟踪较为准确,验证了仿真平台的有效性,为六自由度并联运动平台的设计与应用开发奠定了理论基础,同时,也对其他结构的并联平台的分析提供了借鉴。
- 李沛杨小强李焕良韩金华潘军军
- 关键词：运动学分析仿真平台
- 车载式称重传感器防护装置
- 本实用新型公开了一种车载式称重传感器防护装置，包括限位架、底座、金属垫板和至少一个滚轮；限位架由顶部的限位框和两侧的支撑板组成，限位框在水平方向上对滚轮进行限位，两侧的支撑板分别与底座的两端固连；车载式称重传感器设置在限...
- 李焕良冯柯杨小强韩金华闫际宇崔洪新郑铮高天宇李沛孙琰杨雪松李卫士安立周
- 文献传递
- 车载式称重传感器防护装置
- 本发明公开了一种车载式称重传感器防护装置，包括限位架、底座、金属垫板和至少一个滚轮；限位架由顶部的限位框和两侧的支撑板组成，限位框在水平方向上对滚轮进行限位，两侧的支撑板分别与底座的两端固连；车载式称重传感器设置在限位架...
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- 一种六自由度机械手奇异回避算法被引量：2
- 2017年
- 针对传统机械手奇异回避算法存在的计算量大、实时性差的问题,提出了基于"奇异分离+指数级阻尼倒数"的奇异回避算法。首先,在对机械手运动学建模分析的基础上,通过Jacobian矩阵计算将导致奇异的参数分离出来;然后,介绍了指数级阻尼倒数算法的原理,并对采用指数级阻尼倒数进行奇异回避导致的误差进行了研究。仿真与实验结果表明,该算法可实现关节角速度在奇异域的平稳光滑过渡,且仅牺牲了机械臂末端在部分方向上的精度,由此算法的有效性和实用性得到验证。
- 崔洪新李焕良韩金华李沛
- 关键词：六自由度机械手
- 基于Simulink的机电液系统虚拟样机建模方法被引量：3
- 2016年
- 针对机电液一体化系统各学科间参数耦合关联、单一学科的建模仿真分析无法有效反映系统整体性能的问题,提出了基于Simulink统一平台的机电液一体化系统虚拟样机建模策略。该方法分别采用Simulink软件的不同工具箱建立各领域子系统的仿真模型,然后根据各领域子系统间的约束耦合关系,实现基于Simulink同一平台的机电液一体化系统虚拟样机仿真分析。最后,以液压挖掘机为例,建立了挖掘机的整机虚拟样机模型并研制了实验样机,通过仿真与实验结果的对比分析证明了该方法可以有效地实现机械、液压、控制系统的有机集成,高效、可靠地构建机电液一体化系统的非线性仿真模型并进行仿真分析,为机电液一体化系统的优化设计与集成仿真分析提供了有效的支撑平台。
- 崔洪新冯柯李焕良韩金华
- 关键词：机电液一体化虚拟样机多领域建模
- 无线遥控的自行式多管电磁炮
- 本发明公开了一种无线遥控的自行式多管电磁炮，包括遥控器、无线模块、单片机、工作装置、电源和底盘部分，工作装置固定设置在底盘部分上，单片机通过无线模块接收遥控器的控制信号，控制工作装置发射弹丸和底盘部分行走，无线模块和单片...
- 杨小强李焕良冯柯朱广超韩金华崔洪新闫际宇鲁冬林李卫士申金星孟晓明刘跃进
- 文献传递
- 无线遥控的自行式多管电磁炮
- 本发明公开了一种无线遥控的自行式多管电磁炮，包括遥控器、无线模块、单片机、工作装置、电源和底盘部分，工作装置固定设置在底盘部分上，单片机通过无线模块接收遥控器的控制信号，控制工作装置发射弹丸和底盘部分行走，无线模块和单片...
- 杨小强李焕良冯柯朱广超韩金华崔洪新闫际宇鲁冬林李卫士申金星孟晓明刘跃进
- 文献传递
