何昆鹏
- 作品数：41 被引量：222H指数：10
- 供职机构：哈尔滨工程大学自动化学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中国人民解放军总装备部预研基金黑龙江省高等教育教学改革工程项目更多>>
- 相关领域：交通运输工程航空宇航科学技术文化科学自动化与计算机技术更多>>
- 一种联邦滤波在定姿系统中的应用研究被引量：6
- 2004年
- 以SINS GPS TCM2电子罗盘组合定姿系统作为研究对象.建立了SINS、GPS、TCM2电子罗盘的数字模型,根据联邦滤波器的结构组成,以SINS作为参考系统,分别与GPS、电子罗盘组成2个滤波器,运用联邦滤波器算法对定姿系统进行了数据仿真,结果表明,联邦滤波的滤波精度与集中卡尔曼滤波精度相同,同时证明了不同的信息分配系数会导致子滤波精度发生改变,而对全局滤波精度没有影响.
- 何昆鹏唱雪李学聪李华
- 关键词：联邦滤波组合导航信息融合多传感器融合
- SINS/DVL组合导航系统的标定被引量：17
- 2015年
- 为提高智能水下机器人中的SINS/DVL组合导航系统定位精度,需要准确标定出捷联惯性导航系统（SINS）和多普勒计程仪（DVL）之间的安装误差角以及DVL的刻度系数。该方法只需AUV潜水一段时间后浮出水面2~3次,以接收的GPS定位信息作为参照,经过迭代计算,即可标定出DVL速度刻度系数和SINS与DVL之间的安装误差角。试验结果表明,用该方法能简单有效地标定出组合导航系统的各项误差参数,而且在多次标定修正后,定位精度优于7 m,具有较高的实用价值。
- 于玖成何昆鹏王晓雪
- 关键词：组合导航惯性导航多普勒计程仪
- 卓越模式——两阶段培养大学生实践创新能力模式的研究被引量：1
- 2014年
- 大学工科生采用两阶段式实践创新能力培养模式进行教学实践一体化学习具有重要的理论意义和现实意义。文章提出了基于卓越工程师的两阶段培养大学生实践创新能力模式的指导思想、目标、培养模式、组织结构、管理和运行模式,并通过对大学工科生的两段式实践创新培养模式的运行,在其取得良好的实践效果的基础上,肯定了大学工科生的两段式实践创新培养模式在卓越工程师教育改革中的示范作用。
- 魏延辉周雪梅高延滨许德新何昆鹏
- 低成本车载导航仪的组合导航算法设计被引量：6
- 2011年
- 针对GPS信号间歇性受阻而无法持续导航的问题,提出了一种由GPS、微惯性导航系统,以及电子罗盘构建车载组合导航系统的方案。以GPS位置信息是否有效为判断条件,设计了组合策略。当GPS信息有效时,采用以位置误差作为观测量的组合导航算法;当GPS信息无效时,引入速度约束辅助导航算法。试验表明,该组合策略能够在GPS有效时提供高精度的姿态、速度和位置信息,在GPS失效时,使位置误差得到有效抑制,从而保证了车载导航仪的导航精度和导航信息的持续性。
- 袁赣南梁海波何昆鹏王文
- 关键词：组合导航全球定位系统惯性导航
- 系泊状态下捷联惯导自对准算法被引量：2
- 2015年
- 系泊状态下,陀螺仪与加速度计的输出会受到角运动与线振动的干扰。为此,该文在姿态求解方法(Wahba)初始对准方法的基础上引入隐式马尔科夫模型卡尔曼滤波(HMM/KF),由角运动和线振动引起的干扰经过HMM/KF滤波器被滤除。与传统数字滤波器采用先验固定截止频率相比,该方法具有更强的自适应性。利用海上实验对比分析引入HMM/KF滤波的对准结果,研究结果表明,该方法不需进行粗对准,能在系泊状态下快速实现自对准。
- 何昆鹏王晓雪
- 关键词：自对准截止频率
- 星敏感器辅助的捷联光纤航姿误差在线估计方法研究被引量：5
- 2014年
- 提出了一种基于星敏感器辅助的舰载光纤捷联航姿系统(SAHRS)误差在线估计方法,以初始时刻舰船惯性坐标系为参考系,直接以星敏感器输出惯性姿态为基准,估计陀螺仪的常值漂移;在舰船系泊状态下,以重力矢量在惯性空间的投影为基准,利用比力的积分量构建观测值,估计加速度计零偏。该方法无需拆卸系统,陀螺与加速度计误差估计完全分离,估计收敛速度快、实时性好。仿真结果表明:该方法可实现在静止基座和摇摆基座条件下捷联航姿陀螺仪常值漂移及水平加速度计零偏的在线估计,估计精度分别优于0.02°/h和50μg.
- 郑振宇高延滨何昆鹏侯建军
- 关键词：光纤陀螺星敏感器
- 高精度石英振梁加速度计频率采样系统设计被引量：8
- 2012年
- 设计一个高精度频率采样系统对惯性导航系统中的3路石英振梁加速度的信号进行快速采集.首先分析振梁加速度计的测量原理和误差来源,然后采用基于FPGA的SOPC技术与Verilog语言编程实现数据采集,最后在实际导航系统中进行了大量的试验,结果表明,系统以100 Hz运行稳定,采样精度达到了1 mg.
- 高延滨詹俊妮何昆鹏王庭军
- 关键词：惯性导航数据采集等精度测频FPGA
- MEMS惯性测量组件的温度误差补偿模型研究被引量：12
- 2010年
- 为了减少温度对MEMS惯性测量组件测量精度的影响,将MEMS加速度计、陀螺的零偏和标度因数统一进行温度建模,再用非线性回归法辨识出模型中的各项参数,然后采用逐步回归分析法对模型进行优化,对优化的模型方程和方程中各系数做进一步的显著性检验.对比温度误差补偿前后的试验结果表明,经过补偿后的加速度计和陀螺在全温范围内误差分别保持在10mg和0.04(°)/s以内,尤其是低温时补偿效果明显,最大约10倍,验证了温度误差补偿方法的有效性.采用该补偿方法,能有效降低温度的非线性对精度的影响,从而提高全温范围的测量精度.
- 许德新何昆鹏梁海波
- 关键词：惯性导航系统惯性测量单元微机械陀螺
- 基于科技竞赛的创新能力培养研究被引量：11
- 2014年
- 科技竞赛是研究生创新能力培养重要途径,对学生的创新意识、创新思维、创新能力的培养都起到重要的作用。本文探讨适合测控专业的培养研究生创新能力的方法,开拓基于科技竞赛的研究生培养途径,为本专业学生创新能力的培养拓宽道路。
- 周雪梅何昆鹏许德新高延滨张庆
- 证据理论在学位论文网络评审中的应用
- 2018年
- 传统学位论文评审周期长、透明度差、效率低下。为克服这些缺点,基于.NET平台开发设计了论文评审系统,可以实现论文网络化评审过程。系统采用B/S架构,以基于NET Framework3.5版的Visual Studio2008作为软件开发平台。系统由三部分组成,分别是学生系统、专家系统及管理员系统,系统的设计简捷、界面友好,并在一次评审中运用D-S证据理论融合多专家的评审结果,二次评审中运用一致性检验法检验一次评审中专家评审的一致性,使一次评阅过程变得更加科学,二次评阅过程变得更加规范。
- 陈虹丽李强王子元何昆鹏
- 关键词：论文评估.NETD-S证据理论
