高延滨 作品数:64 被引量:267 H指数:8 供职机构: 哈尔滨工程大学自动化学院 更多>> 发文基金: 国家自然科学基金 国际科技合作与交流专项项目 中央高校基本科研业务费专项资金 更多>> 相关领域: 自动化与计算机技术 交通运输工程 航空宇航科学技术 机械工程 更多>>
数字力反馈陀螺测漂系统的计算机接口设计 被引量:2 2004年 介绍了在采用数字式力反馈的挠性陀螺漂移测试系统中计算机接口的设计方法.针对数字式力反馈系统的特点,设计中采用可编程逻辑器件实现测试系统的计算机接口.该设计方案充分利用了器件的资源,使系统得到较高的性价比,并且得到满意的测试结果. 张狄 马懿超 高延滨关键词:挠性陀螺仪 计算机接口 VHDL CPLD 基于全信息的捷联惯导初始对准方法 被引量:1 2014年 经典的基于速度误差信息观测捷联惯导初始对准在静止基座情况下,存在着对方位信息观测性差,对加速度计常值零偏无法观测等问题。从粗对准的思想出发,提出增加等效陀螺仪信息作为观测量的全信息初始对准方法。给出了观测量增息的方法及观测方程。采用逐步增息的方法,通过观察可观测性矩阵秩及奇异值分析方法对三种量测方法的观测性和观测度进行了对比分析。分析表明引入陀螺仪信息量测后,系统的方位误差观测性和加速度计常值偏置的观测性得到了提高。仿真结果表明该方法相对常规方法,对方位误差的估计精度及估计速度的提高效果显著。这对于在静止基座下缩短初始对准时间和提高对准精度具有十分重要的意义。 郑振宇 高延滨 王庭军 马涛关键词:捷联惯性导航系统 可观测度 光纤捷联惯导系统角加速度误差补偿技术 被引量:4 2012年 以实验室自行研制的光纤陀螺及其捷联惯导系统为基础,从光纤陀螺的传统标定模型入手,在进行角加速度补偿前,通过与转台激发出的角速度与光纤陀螺测量值做对比,得出系统在有大角加速度的情况下,光纤陀螺测量值与转台实际角速度值会有很大的误差,光纤捷联惯导系统姿态误差会在很短的时间内被放大。角加速度误差补偿后,在有明显角加速度的情况下,光纤陀螺能够准确测量转台的角加速度,捷联惯导系统解算精度明显提高。 王庭军 高延滨 李光春关键词:光纤陀螺 捷联惯导系统 角加速度 误差补偿 动调陀螺标度因数非线性误差补偿研究 被引量:4 2008年 捷联惯性测量组件的非线性误差主要体现在陀螺和加速度计的标度因数上,为了减小捷联惯性测量组件中的动调陀螺的非线性误差,提出了一种对陀螺测量曲线进行自适应分段最佳逼近拟合方法.该方法在分析陀螺非线性误差产生的原因基础上,推导出陀螺的标度因数非线性误差补偿模型,设计了试验标定方案,在惯性测量组件的整个测量范围内进行自适应分段,每段用一个高次曲线最佳逼近,可得到陀螺测量模型在每个分段区间的精确函数描述,从而可以对陀螺非线性测量误差进行实时补偿.系统的速率试验和摇摆试验结果表明,自适应分段高次曲线最佳逼近的方法有效地提高了陀螺的角速度测量精度,最大能提高约10倍. 何昆鹏 孙华 高延滨 李光春关键词:惯性测量单元 动力调谐陀螺 基于NDO的ROV滤波反步轨迹跟踪控制 被引量:3 2017年 针对作业型遥控水下机器人(ROV)在轨迹跟踪过程中存在模型非线性、强耦合、模型参数不确定和外界干扰不确定等问题,提出一种基于非线性干扰观测器(NDO)的滤波自适应反步控制策略。使用NDO观测模型的不确定性和外界干扰,通过指令滤波器避免了直接对虚拟控制量解析求导的过程,利用自适应律补偿观测器观测残量。通过Lyapunov稳定性理论证明了跟踪误差系统的渐进稳定。仿真实验表明,设计的控制器能够实现精确的轨迹跟踪,具有较好的鲁棒特性。 魏延辉 贾献强 高延滨 王毅关键词:非线性干扰观测器 自适应反步控制 串行Flash存储器及其在智能检测仪表中的应用 被引量:4 2001年 以大容量串行Flash存储器AT45D0 41为例 ,介绍了该芯片的工作原理与单片机的接口方法等内容 ,并结合数字式心电记录盒介绍了该器件在智能检测仪表中的具体应用。 高延滨 印士波关键词:串行FLASH AT45D041 存储器 一种可重构机器人运动学求解方法 被引量:6 2010年 针对可重构机器人没有统一的运动学求解形式问题,提出通过构形平面匹配方法求解可重构机器人的运动学.采用改进形式的D-H建模方法,可自动形成可重构机器人运动学模型;将机器人在目标点的位形分解成若干个构形平面,通过三级构形平面的匹配,可求得具有单一串连形式可重构机器人运动学逆解;对搭建的6自由度机器人和8自由度机器人构形的运动学进行实例仿真.仿真结果表明,采用有限个构形平面匹配方法能够求解出可重构机器人运动学,验证了算法的正确性和实用性. 魏延辉 赵杰 高延滨 蔡鹤皋关键词:可重构机器人 运动学 卓越模式——两阶段培养大学生实践创新能力模式的研究 被引量:1 2014年 大学工科生采用两阶段式实践创新能力培养模式进行教学实践一体化学习具有重要的理论意义和现实意义。文章提出了基于卓越工程师的两阶段培养大学生实践创新能力模式的指导思想、目标、培养模式、组织结构、管理和运行模式,并通过对大学工科生的两段式实践创新培养模式的运行,在其取得良好的实践效果的基础上,肯定了大学工科生的两段式实践创新培养模式在卓越工程师教育改革中的示范作用。 魏延辉 周雪梅 高延滨 许德新 何昆鹏基于PCI总线的心电信号数据采集系统的设计 被引量:2 2008年 介绍了基于PCI总线的心电信号数据采集系统的设计,由硬件和软件两部分组成。硬件包括心电信号的放大滤波以及基于PCI总线的采集电路,软件包括E2PROM的配置、FPGA时序设计以及PCI总线驱动程序的设计。 李宗君 高延滨关键词:心电信号 PCI总线 E^2PROM FPGA 利用人工鱼群算法对光纤陀螺随机漂移建模 被引量:4 2012年 利用历史数据,对光纤陀螺随机漂移进行准确建模,对提高光纤捷联惯导系统的精度具有十分重要的意义。文中详细介绍了人工鱼群算法(Artificial Fish Swarm Algorithm,AFSA)和改进人工鱼群算法(Improved Artificial Fish Swarm Algorithm,IAFSA),给出了AFSA对随机信号建模的详细步骤和方法,分别应用传统的时间序列分析方法、人工鱼群算法、改进人工鱼群算法对光纤陀螺的随机漂移进行了建模。建模结果表明,AFSA对光纤陀螺随机漂移建模准确,比传统时间序列分析建模精度提高1.5%,IAFSA建模精度比AFSA建模精度更高,其收敛速度也更快。无论是从建模复杂度上,还是在建模精度上,AFSA和IAFSA均优于传统的时间序列分析方法,IAFSA是一种收敛速度更快、建模精度更高的光纤陀螺随机信号建模方法。 王庭军 高延滨 李光春 林强关键词:时间序列分析 人工鱼群算法 改进人工鱼群算法