焦建民
- 作品数：9 被引量：18H指数：3
- 供职机构：西北工业大学航天学院更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术兵器科学与技术理学更多>>
- 可重构空间故障容错机械臂设计被引量：3
- 2004年
- 从机械臂运动学的角度 ,定义了故障容错机械臂、故障容错机械臂的阶、通用故障容错机械臂和特定任务故障容错机械臂 ,论证了通过运动学关节冗余也同样可以提高机械臂系统的可靠性 ,故障容错机械臂所应该具备的自由度数 ,以及针对不同的任务要求 ,设计故障容错机械臂的方法。通过将任务空间抽象简化为一系列的特征点 ,建立机械臂参数与理想值相关的罚函数 ,选择有效的优化算法 ,设计出了通用一阶故障容错平面位置机械臂 ,通用一阶故障容错空间位置机械臂 ,以及特定任务一阶故障容错平面位置机械臂 ,建立起完整的故障容错机械臂的设计方法。
- 李欢覃征焦建民
- 关键词：机器人机械臂运动学冗余故障容错
- 潜通路分析技术与系统可靠性技术被引量：6
- 2002年
- 详细介绍了潜通路的概念、潜通路分析技术与系统其它可靠性技术的区别和联系、潜通路分析的具体方法、潜通路的类别、国内外潜通路分析技术的发展状况等,说明了潜通路是一种全新的、彻底的可靠性分析技术,特别适用于各类战术导弹系统的可靠性工作。
- 焦建民周军周凤歧
- 关键词：可靠性分析技术
- 故障容错机械臂运动学可靠性设计被引量：4
- 2004年
- 从机械臂运动学的角度,定义了故障容错机械臂、故障容错机械臂的阶、通用故障容错机械臂、特定任务故障容错机械臂,论证了通过运动学关节冗余也同样可以提高机械臂系统的可靠性、故障容错机械臂应该具备的自由度数、以及针对不同的任务要求来设计故障容错机械臂的方法。通过将任务空间抽象简化为一系列的特征点,建立与机械臂参数向理想值接近程度相关的罚函数,选择有效的优化算法,设计出了通用一阶故障容错平面位置机械臂、通用一阶故障容错空间位置机械臂、以及特定任务一阶故障容错平面位置机械臂。建立起完整的故障容错机械臂设计方法,对航天机器人的研究具有一定价值。
- 周军焦建民周凤岐
- 关键词：机器人机械臂冗余故障容错
- 故障容错机械臂运动学可靠性设计
- 本文主要从机械臂运动学的角度,定义了故障容错机械臂、故障容错机械臂的阶、通用故障容错机械臂、特定任务故障容错机械臂,论证了通过运动学关节冗余也同样可以提高机械臂系统的可靠性、故障容错机械臂应该具备的自由度数、以及针对不同...
- 周军焦建民周凤岐
- 关键词：机器人机械臂冗余故障容错空间机器人
- 文献传递
- 基于关键节点的潜通路分析算法研究
- 2002年
- 潜通路分析技术是提高导弹、火箭等航空航天复杂控制系统可靠性的有效方法之一。基于电网络图中电流路径组合而成的基本拓扑模式的分析方法是潜通路分析的基本原理方法,但是这种分析方法的最大特点之一是电路包含的基本拓扑模式数量很大,分析工作繁重。因此,提出了基于关键节点拓扑模式的潜通路分析原理方法,在此基础上,给出了电网络图基本元素的定义,推导出了电网络图中关键节点的搜索算法,以及基于关键节点的模式识别算法,为计算机对电网络图进行自动潜通路分析奠定了基础。
- 焦建民周军周凤岐
- 关键词：可靠性模式识别
- 基于定性推理的潜在通路分析技术研究被引量：1
- 2003年
- 探讨一种智能推理的方法,以帮助工程人员分析电气电路的工作机理。将电路和元器件定性模型,拓扑电路的定性推理,逻辑判断等方法应用于潜在电路分析,主要目的是建立一种帮助人们发现电路中潜在通路的快速而简便的方法,以解决计算机对电路拓扑网络的自动分析,为复杂系统潜通路自动分析奠定了基础。
- 焦建民周军周凤岐
- 空间机器人故障检测、诊断与系统重构
- 随着航天系统复杂性不断增加，投资越来越大，寿命和可靠性要求不断提高，要求航天系统具有故障容错能力，检测、诊断故障的位置，进行有效的系统重构。空间机器人是空间实验室平台和航天飞机等大型航天器的重要组成部分，它可以释放、捕获...
- 焦建民
- 关键词：空间机器人机械臂故障容错冗余逆运动学
- 文献传递
- 冗余机械臂运动学优化设计被引量：3
- 2003年
- 该文主要从机械臂运动学的角度,定义了故障容错机械臂,巧妙地论证了冗余故障容错机械臂应该具备的自由度数,以及针对不同的任务要求,设计故障容错机械臂的方法。通过将任务空间抽象简化为一系列的特征点,建立机械臂参数与理想值相关的罚函数,选择有效的优化算法,设计出了通用一阶故障容错平面位置机械臂,通用一阶故障容错空间位置机械臂,以及特定任务一阶故障容错平面位置机械臂。建立起完整的故障容错机械臂的设计方法。
- 焦建民周军李欢
- 关键词：机器人机械臂冗余故障容错
- 多传感器融合在机器人故障检测中的应用
- 2003年
- 通过多个传感器测量机器人关节的运动状态,建立了多传感器机器人的控制模型,用测量值与控制模型状态的估计值构造残差模型,根据残差分布对机器人的工作状态进行判断。数字仿真表明,控制模型准确、能准确检测机器人的突变故障。
- 段磊强张铎焦建民
- 关键词：故障检测机器人传感器
