李欢
- 作品数：2 被引量：6H指数：2
- 供职机构：西安交通大学电子与信息工程学院更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 可重构空间故障容错机械臂设计被引量：3
- 2004年
- 从机械臂运动学的角度 ,定义了故障容错机械臂、故障容错机械臂的阶、通用故障容错机械臂和特定任务故障容错机械臂 ,论证了通过运动学关节冗余也同样可以提高机械臂系统的可靠性 ,故障容错机械臂所应该具备的自由度数 ,以及针对不同的任务要求 ,设计故障容错机械臂的方法。通过将任务空间抽象简化为一系列的特征点 ,建立机械臂参数与理想值相关的罚函数 ,选择有效的优化算法 ,设计出了通用一阶故障容错平面位置机械臂 ,通用一阶故障容错空间位置机械臂 ,以及特定任务一阶故障容错平面位置机械臂 ,建立起完整的故障容错机械臂的设计方法。
- 李欢覃征焦建民
- 关键词：机器人机械臂运动学冗余故障容错
- 冗余机械臂运动学优化设计被引量：3
- 2003年
- 该文主要从机械臂运动学的角度,定义了故障容错机械臂,巧妙地论证了冗余故障容错机械臂应该具备的自由度数,以及针对不同的任务要求,设计故障容错机械臂的方法。通过将任务空间抽象简化为一系列的特征点,建立机械臂参数与理想值相关的罚函数,选择有效的优化算法,设计出了通用一阶故障容错平面位置机械臂,通用一阶故障容错空间位置机械臂,以及特定任务一阶故障容错平面位置机械臂。建立起完整的故障容错机械臂的设计方法。
- 焦建民周军李欢
- 关键词：机器人机械臂冗余故障容错
