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王瑞

作品数：67 被引量：149H指数：7
供职机构：首都师范大学更多>>
发文基金：国家自然科学基金国际科技合作与交流专项项目北京市教委科学研究与科研基地建设项目更多>>
相关领域：自动化与计算机技术文化科学环境科学与工程哲学宗教更多>>

合作作者

文献类型

  • 36篇专利
  • 28篇期刊文章
  • 1篇学位论文
  • 1篇科技成果

领域

  • 36篇自动化与计算...
  • 2篇文化科学
  • 1篇哲学宗教
  • 1篇环境科学与工...

主题

  • 28篇机器人
  • 23篇形式化
  • 12篇形式化验证
  • 8篇自动机
  • 8篇操作系
  • 8篇操作系统
  • 7篇定理证明
  • 7篇移动机器人
  • 7篇关节
  • 7篇ROS
  • 6篇时间自动机
  • 6篇网络
  • 6篇概率模型检测
  • 5篇定理
  • 5篇形式化建模
  • 5篇形式化描述
  • 4篇代码
  • 4篇形式化分析
  • 4篇形式化分析方...
  • 4篇形式化验证方...

机构

  • 66篇首都师范大学
  • 9篇北京化工大学
  • 9篇北京航空航天...
  • 2篇上海工业控制...
  • 1篇中国科学院研...
  • 1篇中国科学院生...
  • 1篇田纳西大学
  • 1篇中国科学院大...
  • 1篇无锡中科水质...

作者

  • 66篇王瑞
  • 58篇关永
  • 57篇李晓娟
  • 42篇施智平
  • 24篇张倩颖
  • 18篇张杰
  • 16篇王国辉
  • 8篇魏洪兴
  • 6篇吴敏华
  • 5篇李黎明
  • 4篇赵春娜
  • 4篇张芮
  • 4篇刘永梅
  • 2篇叶世伟
  • 2篇华伟
  • 2篇董玲玲
  • 2篇马莎
  • 2篇王铭
  • 1篇李艳春
  • 1篇刘丽珍

传媒

  • 10篇小型微型计算...
  • 6篇软件学报
  • 4篇计算机应用与...
  • 2篇计算机工程与...
  • 2篇计算机科学
  • 1篇计算机仿真
  • 1篇计算机工程与...
  • 1篇计算机教育
  • 1篇生态毒理学报

年份

  • 1篇2024
  • 2篇2023
  • 11篇2022
  • 8篇2021
  • 6篇2020
  • 5篇2019
  • 10篇2018
  • 4篇2017
  • 8篇2016
  • 5篇2015
  • 3篇2014
  • 2篇2013
  • 1篇2005
共 67 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
概率模型检测技术在机器人路径规划中的应用被引量：2
2015年
在机器人路径规划的实际应用中,针对机器人移动行为可能会受到外界环境影响的难题,提出了一种采用概率模型检测技术进行路径规划的新方法。首先,分析环境中的主要影响因素,将机器人的移动行为看作一个不确定事件,构建马尔可夫决策过程(MDP)模型。然后,采用概率计算树逻辑(PCTL)公式描述模型属性,表达机器人复杂多样的目标任务。最后,运用PRISM平台对模型进行分析和验证,得到满足属性的全局优化路径和定量数据。仿真结果表明,上述方法不仅能够保障机器人在障碍物环境中无碰撞移动,而且可以避开环境相对复杂的区域,保证机器人以最大概率完成任务。对比试验证明上述方法的正确性和有效性。
夏春蕊王瑞李晓娟关永
关键词：移动机器人路径规划概率模型检测马尔可夫决策过程
三指机器人灵巧手逆运动学的形式化验证方法及电子设备
本公开实施例公开了一种三指机器人灵巧手逆运动学的形式化验证方法及电子设备，所述方法包括：形式化描述旋量理论的内容；将形式化描述的旋量理论的内容输入至定理证明器中进行证明，获得定理1、定理2和定理3；形式化描述Paden‑...
王国辉施智平关永陈善言王畅张倩颖邵振洲王瑞李晓娟李希萌
文献传递
基于xMAS模型的SpaceWire信誉逻辑的形式化验证被引量：1
2016年
空间总线(SpaceWire)协议是应用于航空航天领域的高速通信总线协议,保证其可靠性至关重要。但是由于通信系统具有队列量、分布控制和并发性等特点,传统仿真模拟的验证方法存在不完备性的问题,采用模型检测方法对高层次属性进行验证时,通常会出现状态爆炸的问题。基于xMAS模型对SpaceWire通信系统中的信誉逻辑进行形式化建模、验证,xMAS模型既保留了底层的结构信息,又可以验证高层次的属性。对通信系统中信誉逻辑进行抽象进而建立了xMAS模型,提取了可发送性、可接收性和数据一致性等3个关键属性,运用定理证明工具ACL2对关键属性的正确性进行了自动验证。该方法为验证指导下的系统设计提供了有效的参考。
李艳春李晓娟关永王瑞张杰魏洪兴
关键词：SPACEWIRE形式化验证
一种机器人避障的自动参数选择方法
本发明涉及一种机器人避障的自动参数选择方法：步骤一、运行时验证模型的建立和执行：根据JavaMOP的语法来建立运行时验证模型，包括变量声明、定义事件、描述属性和自定义用户程序几个部分；最后生成监视器实时监控，实现在线实时...
王瑞罗晨霞关永杨康李晓娟施智平邵振洲
文献传递
智能汽车CAN总线通信系统的建模与验证被引量：7
2020年
车载通信系统是智能车辆与外界环境交互的媒介和内部报文信息传输的载体。为了保证智能车辆通信系统的安全性和可靠性,对智能汽车基于控制器局域网络(Control Area Network,CAN)总线的通信过程进行分析并建立时间自动机模型。加入对通信过程中网关的分析和建模,模拟外部环境到内部单元之间不同速率通信过程;抽取车辆通信系统需要满足的属性。运用模型检测工具验证了智能车辆通信的实时性和正确性。结果表明该模型可以满足有关属性,确保车辆在遇到突发紧急的交通情况下,通信系统能够及时传递数据,车辆做出正确的反应并且辅助驾驶员做出相应操作。
张芮张芮王瑞
关键词：形式化验证智能汽车控制器局域网络总线通信系统时间自动机
串联机器人的关节旋转角度确定方法及装置
本公开实施例公开了串联机器人的关节旋转角度确定方法，包括：建立第一空间坐标系；以第五关节和第六关节轴线的第二交点为原点建立第二空间坐标系；在6自由度串联机器人的初始位形下，6自由度串联机器人的第一至第六关节的旋转角度为0...
施智平赵荣波关永张倩颖王国辉邵振洲王瑞李晓娟
文献传递
一种用于机器人分布式控制系统的形式建模方法及装置
本发明实施例提供了一种用于机器人分布式控制系统的形式建模方法及装置，方法包括：针对所述机器人分布式控制系统，根据各微体系结构模型xMAS元件的同步等式，对各xMAS元件在逻辑编程语言ACL2中形式化，得到所述机器人分布式...
李晓娟关永李艳春王瑞施智平张倩颖谈金东邵振洲张杰王国辉刘永梅吴敏华
文献传递
一种机器人运行状态监控方法及装置
本申请实施例公开了一种机器人运行状态监控方法及装置，实现了对机器人在实际运行环境中运行时状态监控的目的。其中，预先对关于事件逻辑的脚本进行解析，并根据所述事件逻辑生成事件监控程序，所述事件逻辑包括对机器人的运行状态进行判...
王瑞关永李晓娟施智平绍振洲张倩颖尉英霞李欣欣
文献传递
拉普拉斯变换微积分性质在HOL4中的形式化被引量：2
2014年
拉普拉斯变换是系统时域频域分析转换的基本工具,基于拉普拉斯变换的数值计算广泛用于信号传输的评估和重要安全系统的分析等,但是其存在计算不精确等问题.高阶逻辑定理证明是验证系统的一种严密的形式化方法.本文在高阶逻辑证明工具HOL4中使用积分、微分、超越函数、复数等定理建立了拉普拉斯变换形式化模型,并且对拉普拉斯变换的线性性质、微分性质、积分性质、频移性质进行了逻辑推理证明.最后通过对电机传递函数的形式化验证说明拉普拉斯变换形式化的有效性和正确性.
赵刚赵春娜关永吕兴利李晓娟施智平王瑞叶世伟
关键词：拉普拉斯变换形式化验证定理证明
6自由度串联机器人的关节旋转角度确定方法及装置
本发明公开了一种6自由度串联机器人的关节旋转角度确定方法及装置。所述方法包括：建立第一空间坐标系，第一空间坐标系的原点位于第一关节的轴线，且固定不动；以第一轴线交点为原点建立第二空间坐标系；确定所述6自由度串联机器人在初...
施智平赵荣波关永张倩颖王国辉邵振洲王瑞李晓娟
文献传递
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