羊帆
- 作品数：3 被引量：2H指数：1
- 供职机构：中国人民解放军火箭军工程大学更多>>
- 发文基金：陕西省自然科学基金陕西省科学技术研究发展计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于ARM9的嵌入式仿人机器人控制系统设计
- 2009年
- 依据DF-1仿人机器人需要实现的功能,提出了基于ARM9的嵌入式仿人机器人控制系统方案。设计了控制系统的硬件电路,整个系统软件采用模块化设计思想,简化了设计程序,提高了系统的可靠性。
- 蒋海林张维平张国良羊帆
- 关键词：ARM9嵌入式控制系统仿人机器人
- 自由漂浮空间机器人避奇异规划—跟踪算法被引量：1
- 2016年
- 针对路径相关空间内自由漂浮空间机器人无法进行有效跟踪控制的问题,设计了一种避奇异轨迹规划—跟踪算法,用于完成路径相关空间机械臂末端轨迹跟踪控制的任务.首先,分析奇异条件并设定安全边界曲线,求解回避奇异的基座姿态角阈值,从而得到避奇异参考轨迹及初始状态值.接着,利用自由漂浮空间机器人非线性动力学模型具有状态依赖参数的类线性结构特点,基于状态依赖Riccati方程设计跟踪控制器对末端速度进行跟踪,保证闭环系统的局部渐近稳定性.所提方法克服了传统方法将工作空间约束在路径无关空间的缺点.仿真结果表明,该算法具有比比例微分(proportional derivative,PD)控制更高的跟踪精度.同时,在存在输入干扰的情况下仍然能够实现有效跟踪.
- 庞哲楠张国良吴戈羊帆陈志侃
- 关键词：自由漂浮空间机器人运动控制
- 基于中枢模式发生器的仿人机器人步态规划被引量：1
- 2011年
- 对Matsuoka振荡器进行了分析,根据仿人机器人步态规划的要求,选用Matsuoka振荡器构建了中枢模式发生器(CPG)网络;采用遗传算法(GA)来调整网络的参数,解决了关键的网络参数调整的问题;根据CPG网络的输出结果,控制仿人机器人的相应关节,实现了仿人机器人基本步态规划。通过ADAMS进行了仿真,结果表明,该控制策略具有较理想的效果,并且原理简单,易于实现。
- 李正文张国良张维平羊帆
- 关键词：中枢模式发生器仿人机器人步态规划遗传算法
