郝仁剑
- 作品数：16 被引量：14H指数：2
- 供职机构：北京理工大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划国家大学生创新性实验计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术自然科学总论航空宇航科学技术文化科学更多>>
- 新型三轴式双旋翼直升机姿态控制被引量：1
- 2011年
- 无人直升机在军事、民用领域扮演着重要角色.新型三轴式双旋翼直升机结构简单、容易控制、稳定性强.通过对新型直升机进行数学建模,提出电机实时分组控制新算法,实现了各姿态角独立控制,进而实现了直升机的姿态和航向控制.测试证明,新型直升机具有良好的操控性和稳定性,应用前景广泛.
- 王新宇宋明明郝仁剑周永明李月标孙冠马志赛
- 一种电液混合式直线运动机构
- 本发明公开的一种电液混合式直线运动机构，属于机电一体化领域。本发明包括丝杠、螺母、下端盖、拉杆、内筒、外筒和推杆。丝杠、螺母、内筒、外筒、推杆的中心轴线重合；本发明兼具液压缸、电动缸优点，具有电动缸、液压缸、电液混合缸三...
- 王军政郝仁剑马立玲李金仓李静沈伟吴小磊
- 空间机械臂的控制方法及装置
- 本发明涉及空间机械臂控制技术领域，尤其涉及一种空间机械臂的控制方法及装置。该方法包括：获取空间机械臂在执行组装任务时的状态数据；其中，所述状态数据包括空间机械臂状态数据和空间环境状态数据；将所述状态数据输入到预先训练好的...
- 李健汪嘉伟郝仁剑夏瑞冬王成潇
- 一种电液复合式直线作动器
- 本发明公开的一种电液复合式直线作动器，涉及一种推杆同时受到电机旋转驱动和液压直线驱动的高性能直线作动器，属于机电一体化技术领域。本发明包括电机、编码器、螺母、丝杠、推杆、内筒、外筒、液控口A和液控口B。所述的推杆同时受到...
- 王军政沈伟汪首坤赵江波马立玲史大威郝仁剑
- 文献传递
- 一种基于并联六自由度运动机构的足轮式自主运动平台
- 本发明涉及一种基于并联六自由度运动机构的足轮式自主运动平台，属于机器人技术领域。包括控制系统、能源系统和平台机构；平台机构是整个自主运动平台的主干，包含了平台的载体和驱动机构；驱动机构采用足轮组合式结构，驱动机构的主体是...
- 王军政赵江波汪首坤沈伟李静郝仁剑
- 文献传递
- 基于DM643自动追踪系统的设计及图像处理算法研究
- 论文研究了基于TMS320DM643定点DSP的图像处理方法,结合DM643性能特点进行了图像二值化和图像匹配的算法研究,对模糊阈值算法进行了改善,提出了新的确定窗口参数的方法。以单色球形物体为例,给出了图像匹配的算法。...
- 郝仁剑张婷李佳洪罗马思阳
- 关键词：二值化模糊阈值
- 文献传递
- 一种电液混合式直线运动机构
- 本发明公开的一种电液混合式直线运动机构，属于机电一体化领域。本发明包括丝杠、螺母、下端盖、拉杆、内筒、外筒和推杆。丝杠、螺母、内筒、外筒、推杆的中心轴线重合；本发明兼具液压缸、电动缸优点，具有电动缸、液压缸、电液混合缸三...
- 王军政郝仁剑马立玲李金仓李静沈伟吴小磊
- 文献传递
- 一种电液复合式直线作动器
- 本发明公开的一种电液复合式直线作动器，涉及一种推杆同时受到电机旋转驱动和液压直线驱动的高性能直线作动器，属于机电一体化技术领域。本发明包括电机、编码器、螺母、丝杠、推杆、内筒、外筒、液控口A和液控口B。所述的推杆同时受到...
- 王军政沈伟汪首坤赵江波马立玲史大威郝仁剑
- 基于速度矢量的四足机器人间歇步态规划方法被引量：10
- 2016年
- 为保证大负重四足机器人的全方位稳定行走,提出了基于速度矢量的间歇步态规划方法,采用间歇步态作为主步态,将平动与转动速度矢量映射为绕旋转中心转动.首先,采用旋转中心理论得到旋转中心坐标,根据足端工作空间计算最大旋转速度.其次,以稳定裕度为约束条件,对支撑相起始位置进行设计,同时为了满足零冲击条件,采用改进的复合摆线方法对摆动相轨迹进行规划.然后,提出增量式的轨迹规划方法,便于编程实现连续的支撑相运动指令,并进行稳定裕度、连续性、移动速度以及工作空间的需求分析,提出相应的参数设计方法.最后,分别采用虚拟样机和物理样机对3种步态进行对比实验,结果表明当α=0.5时其步态的晃动量最少且方差最小,该方法能够保证大负重四足机器人实现连续的全方位运动轨迹,并且具有较好的稳定性.
- 郝仁剑王军政史大威汪首坤
- 关键词：四足机器人
- 基于功率及转矩约束的大惯量伺服系统速度规划被引量：3
- 2014年
- 针对大惯量伺服系统提出基于功率及转矩约束的速度规划,解决约束条件下响应速度慢和定位精度差的问题。提出一种基于三角函数的全程柔性加减速算法,使速度与加速度曲线连续可导。同时采用二次曲线拼接,保证不完全过程加速度仍然连续。以电动机驱动系统为模型,利用过载特性,设计基于额定功率及最大转矩双重约束下的速度规划,使约束方式在最大转矩点平滑切换,并以加减速角位移为给定,确定匀速速度与加减速时间关系,满足不同速度的加减速要求,缩短速度响应时间。基于平均速度计算单个脉冲周期,给出利于编程的左端点实现算法,并引入间隔阈值变量,大幅降低计算量,算法适用于脉冲给定的伺服驱动系统。试验结果能够验证算法的有效性,在实际应用中,算法提高了定位精度,得到很好的应用。
- 郝仁剑王军政李静赵江波
