刘毅
- 作品数：20 被引量：115H指数：7
- 供职机构：大连理工大学化工学院(石油化工学院)更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金辽宁省自然科学基金更多>>
- 相关领域：化学工程自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺更多>>
- 基于图像深度信息集的Hough圆检测方法被引量：12
- 2018年
- 针对利用视觉引导的工业机器人进行轴孔装配,提出了一种基于图像深度信息集的工件圆孔检测方法,对三轴磁流体密封装置上的轴承孔进行了边缘特征提取和检测实验。首先利用3D相机采集对齐的三轴磁流体密封装置的彩色和深度数据流样本,根据待检测轴承孔所在平面的深度信息提取出该轴承孔在深度图像中的所有像素坐标。然后对彩色图像矩阵进行相应的数据处理,再经霍夫圆变换即可检测出该轴承孔的相关参数信息。实验结果表明,基于图像深度信息集的霍夫圆检测克服了传统霍夫变换无法单独识别特定的圆以及复杂背景下的错检和漏检等缺点,对复杂情况下的工件圆孔识别和检测具有一定的指导意义。
- 朱福康刘毅孟凡杰丛明
- 关键词：轴孔装配霍夫变换
- 超临界流体萃取的固态物料动力学模型研究进展被引量：5
- 2005年
- 回顾了超临界流体萃取的一些具有代表意义的动力学模型,重点阐述了微分质量守恒模型的研究进展。
- 刘毅银建中刘润杰
- 关键词：超临界流体萃取动力学模型人工神经网络质量守恒
- 超临界二氧化碳萃取甘草中的有效成份
- 本文利用SC-CO<,2>的方法萃取甘草中的黄酮类物质,并考察了不同压力、温度、粒度等因素以及溶胀剂的加入量对萃取率的影响.结果表明,在本文实验条件下,萃取压力为15MPa,温度为323K时,颗粒的粒度40-60目,为甘...
- 魏炜徐琴琴刘毅石文华银建中
- 关键词：超临界二氧化碳甘草萃取
- 文献传递
- 基于软指派算法的相机位姿估计研究
- 2018年
- 针对未知特征点匹配关系下的单目相机位姿估计问题,提出了一种基于软指派算法的相机位姿估计算法。结合了正交迭代算法和软指派算法,以三维(3D)和二维(2D)特征点的物方空间共线性误差作为确定特征点之间匹配关系的指派依据和计算相机位姿的目标函数值,通过迭代方式确定特征点的匹配关系和相机的位姿。其不仅能处理3D/2D特征点一一对应的情况,而且能够处理同时存在遮挡的3D特征点和错误的2D特征点的情况。合成图像的实验结果表明:在含有图像噪声、遮挡的3D特征点和错误的2D特征点情况下,该算法的成功率>82%,真实图像实验对算法的性能进行了验证。
- 杜广胜丛明刘毅刘冬
- 关键词：机器视觉位姿估计
- 基于改进遗传算法与机器视觉的工业机器人猪腹剖切轨迹规划被引量：18
- 2017年
- 以猪肉生产线为研究背景,对猪腹剖切工位的自动化改造进行了研究.自动化剖切系统的组成包括6自由度工业机器人、定制工具、PC、摄像机以及悬挂支架等.通过对工业机器人工具坐标系、用户坐标系以及摄像机的标定,建立起"手-目标-眼"之间的空间位姿关系.特征识别算法可以将猪腹轮廓曲线从图像中提取出来并用五次样条曲线对其进行拟合.结合猪腹膜腔生物特征和改进的遗传算法(GA)对样条曲线进行分段轨迹规划.最终将轨迹规划结果按照空间位姿关系转换到笛卡儿空间进行编程.实验目的是利用所推荐的方法高效地将猪腹剖开且不损坏脏腹膜,便于酮体与内脏的后续处理.实验结果表明,工业机器人猪腹剖切方法在切割质量与效率上超越了手工切割,可以满足猪肉生产线要求.
- 刘毅丛明刘冬朱福康
- 关键词：改进遗传算法工业机器人
- 面向增材制造的机器人轨迹自动生成技术被引量：7
- 2018年
- 针对同轴送粉激光熔覆成形复杂曲面的工艺过程中,机器人轨迹规划困难的问题,提出一种从CAD模型自动生成机器人加工轨迹的新方法,以提高机器人熔覆的效率。首先对复杂曲面零件模型进行分析,采用拉普拉斯算子的方法对网格模型进行了优化。根据立体光刻模型提取零件的几何信息,基于三角面片边的拓扑关系重建三角面片的拓扑关系,通过包围盒的方法生成沿逆时针方向的机器人轨迹,利用仿真实验动态地演示了熔覆过程。最后,通过熔覆实验验证了该方法生成机器人轨迹的可行性。
- 郑华栋丛明刘毅董航刘冬
- 关键词：激光熔覆机器人拓扑信息计算机辅助设计增材制造
- 蒸汽相转换法制备ZIF-8膜及其气体分离性能探究
- 2022年
- 金属有机骨架ZIF-8具有合适的孔道尺寸、优良的化学稳定性和热稳定性,在气体分离方面有潜在的应用价值.针对工业大孔载体成膜困难、不致密、通量低的问题,本文采用限制性内扩散法在大孔载体内部制备致密的ZIF-8膜,并对其合成机理进行探究,同时探究内扩散时间、晶化温度、溶剂的量等因素对膜分离性能的影响,采用X射线衍射、扫描电子显微镜等技术对膜的形貌和结构进行表征.研究结果表明,以甲醇作为溶剂,使用氧化锌凝胶,内扩散时间为10 s,在170℃晶化时间为10 h时,成功在管状大孔载体孔内制备致密的膜.单组分气体渗透实验结果表明,在25℃和0.1 MPa条件下,H_(2)的渗透速率为5.53×10^(-7)mol/(m^(2)·s·Pa),H_(2)/CO_(2)、H_(2)/N_(2)和H_(2)/CH_(4)的理想选择性分别为13.20、12.96和12.89.
- 赵锦岳鲁金明杨建华刘毅王金渠张艳
- 关键词：气体分离
- 水下捕捞机器人的研究现状与发展被引量：24
- 2016年
- 文章介绍了国内外水下机器人研究现状和研究技术,基于现有水下机器人的技术水平和水下捕捞的具体环境,讨论了水下捕捞机器人机、电、流体、智能识别等关键技术,并对比了各项技术之间的优缺点。最后展望了未来水下捕捞机器人的发展趋势。
- 丛明刘毅李泳耀刘冬杜广胜
- 关键词：水下机器人
- 直角坐标机器人悬臂结构优化设计与分析被引量：7
- 2017年
- 提出了一种针对工程实际问题的拓扑优化设计方法,对直角坐标机器人悬臂结构进行了拓扑优化设计和力学性能分析。先对整机进行了有限元分析,找出了影响整机精度的关键结构即Y轴悬臂梁。后采用变密度法对悬臂梁横截面进行了拓扑优化,重构筋肋分布,根据优化后的截面形状重建三维模型并进行了力学性能有限元分析。优化前后对比分析结果表明:优化后的悬臂结构的变形减小,最大应力明显降低,结构的质量也显著减轻。该方法对以后机械结构分析和拓扑优化设计具有一定的指导意义。
- 朱福康刘毅董航孟凡杰丛明
- 关键词：直角坐标机器人悬臂梁有限元分析拓扑优化
- 基于RGB-D图像的机器人无标定视觉定位被引量：8
- 2019年
- 针对柔性生产单元工业机器人轴孔装配任务中工件的识别和定位,提出一种能适应小批量多规格装配任务的工业机器人无标定视觉定位方法,减少了因复杂的标定过程和工况变化造成的设备停机而消耗的时间。基于深度图像设计了图像处理和特征识别算法,完成了目标工件最小外接矩角点坐标的提取。通过深度图像数据和机器人之间的坐标转换关系计算得出运动控制参数,驱动机器人完成粗定位。运用霍夫圆检测算法从彩色图像中提取待装配圆孔的几何参数,进而驱动机器人完成二次定位。实验结果表明,该方法的定位精度稳定在0.6mm^1.2mm之间,基本满足后续装配过程对定位误差的要求,可用于多规格、小批量轴孔装配过程中目标的识别和定位。
- 朱福康丛明刘毅刘冬
- 关键词：工业机器人深度图像
