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刘冬

作品数：71 被引量：289H指数：9
供职机构：大连理工大学机械工程学院更多>>
发文基金：国家自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金国家高技术研究发展计划更多>>
相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺一般工业技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 66篇期刊文章
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领域

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  • 1篇交通运输工程
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主题

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  • 4篇情景记忆
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  • 3篇图像
  • 3篇外骨骼
  • 3篇路径规划方法
  • 3篇铝硅
  • 3篇铝硅合金

机构

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作者

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传媒

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年份

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  • 5篇2017
  • 7篇2016
  • 8篇2015
  • 3篇2014
  • 3篇2013
  • 1篇2012
  • 5篇2011
  • 2篇2008
共 71 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
仿生咀嚼机器人弹性颞下颌关节设计与性能分析被引量：2
2020年
咀嚼机器人在义齿材料测试和下颌康复训练领域具有广阔的应用前景,而颞下颌关节的机构型式是影响咀嚼机器人性能表现的重要因素。鉴于目前弹性元件已在仿生机器人领域得到广泛应用,因此本文在点接触高副的基础上采用弹性元件模拟颞下颌关节内关节盘缓冲振荡的生物力学特点,形成弹性颞下颌关节机构型式;然后,本文探讨了弹性颞下颌关节对咀嚼机器人在自由度、运动学与动力学等方面的影响,根据关节面几何约束对颞下颌关节的位置与速度进行运动学分析,并进行基于拉格朗日方程的动力学分析;最后,使用响应面法对弹性元件预载荷以及刚度取值的影响进行分析。本文结果表明,弹性颞下颌关节能够有效保证关节的灵活运动与稳定受力。综上,本文所提出的弹性颞下颌关节机构方案进一步提升了咀嚼机器人仿生性,也为粘弹性关节盘的仿生设计提供了新思路。
秦文龙丛明任翔温海营刘冬
关键词：颞下颌关节性能分析弹性元件
ADC12铝硅合金Johnson-Cook本构模型的研究被引量：1
2016年
针对某E型发动机缸体、缸盖材料-铝硅合金ADC12,通过对其进行常温下的霍普金森杆(SHPB)拉伸实验和不同温度下的准静态拉伸实验,得出ADC12铝合金材料在不同温度、不同应变率下的应力和应变关系,从而得出该材料在不同温度下的屈服强度和抗拉强度并对其数据进行拟合处理,对其Johnson-Cook本构模型进行解耦并得出其本构模型中的各参数值。最后,利用有限元分析,并对其进行数值仿真对比,验证了其本构关系的正确性。
毕京宇丛明韩玉婷刘冬赵鑫
关键词：铝硅合金有限元分析
基于机器视觉的多螺孔检测系统被引量：1
2021年
提出了一种基于机器视觉的内螺纹检测算法,并在此基础上设计了一套多螺纹孔检测系统。首先从CCD获取的图像中提取出ROI(region of interest)区域,然后利用中值滤波去除图像表面噪声,通过形态学开闭运算对所得图像进行处理,最后计算螺纹图像沿螺孔母线方向的灰度曲线极值得到螺纹牙数,进而对于螺孔合格与否进行判断。实验结果表明,基于该算法的多螺孔检测系统能够有效地提高螺孔的检测速度,具有良好的检测精度,对外界光照变化具有良好的鲁棒性。
肖庆阳方建儒张效民刘冬丛明
关键词：形态学
基于显著路标与局部描述子的机器人视觉导航
提出一种基于生物学视觉注意机制与图像局部特征技术的机器人视觉导航算法.该算法通过建立基于状态的环境拓扑地图进行路径学习,计算输入场景的显著图获得对环境变化相对稳定的自然路标,提取其局部描述子特征,基于描述子匹配对的横向坐...
刘冬丛明高森杜宇
关键词：智能移动机器人精度控制
文献传递
面向手功能康复训练的软体机器人设计被引量：1
2022年
为解决现阶段软体机器人与人手贴合较差、自由度不够、驱动力小等问题,设计了一种带有双向弯曲模块和伸长模块、可实现多个自由度独立或耦合运动的软体机器人。利用有限元仿真分析方法建立了软体驱动器模型,融合多种柔性材料,保证驱动器可以提供足够大的驱动力。利用传感器实现了对弯曲特性的跟踪。实验验证表明:该软体机器人可以完成抓握训练、手势训练等,满足患者不同康复阶段的训练要求,指尖力可达到5.1 N,可对患者日常的手部康复训练运动起到辅助作用。
丛明毕聪王明昊刘冬杜宇
关键词：康复训练有限元方法
一种并联机械手操作空间最优时间轨迹规划方法被引量：14
2016年
提出一种并联机械手最优时间轨迹规划方法。在操作空间中将机器人的拾取点通过椭圆曲线进行连接,应用先进SCCA(Sine Constant Cosine Acceleration)凸轮运动曲线定义了椭圆路径运动规律,从而使机器人运动过程中关节速度、加速度及转矩曲线连续、平滑,动态性能较优。在此基础上,以关节速度、加速度及转矩为约束条件,以拾取时间最短为目标,采用自适应遗传算法对轨迹进行优化求解,算法中利用罚函数处理非线性约束问题。通过自行设计的Delta机器人仿真及试验结果,表明文中提出的轨迹与常用门字型轨迹相比,运动曲线更加平滑、自然,能有效减小关节空间冲击,缩短机器人拾取时间,提高工作效率。
丛明熊永康刘冬杨小磊
关键词：并联机械手遗传算法
基于情景记忆和元学习的机器人运动技能获取被引量：1
2021年
针对机器人在少样本学习时利用以往的经验知识来指导新任务学习的问题,采用情景记忆建模机器人的经验,提出一种情景引导下基于元学习的机器人技能学习方法,实现机器人对新任务少样本情况下的高效学习.集成情景记忆对机器人经验建模,在学习过程中通过编码器将元学习器传递过来的任务经验存储为情景记忆,在指导新任务学习过程中通过键值特征向量对任务进行分层寻址,抽取情景内的行为进行组合,直至完成任务.基于以长短时记忆(LSTM)神经网络为核心的元学习网络,构建元学习模型,并采用归一化策略和SeLU激活函数优化模型以提高模型的鲁棒性.使用UR3e机械臂分别在仿真环境和真实环境下进行训练和测试,实验结果表明所提出的学习方法在少样本学习相似任务上具有较高成功率和良好的泛化性.
刘冬于洪华丛明丛明
关键词：情景记忆元学习
基于Witness发动机测试线布局优化和仿真分析被引量：4
2016年
根据某发动机测试线的实际运行情况,运用Witness仿真软件对生产线进行建模和优化分析。利用软件的分析模块对仿真结果进行图像化处理,发现了原检测线中存在的限制整体生产节拍的设计缺陷。通过对测试线的空间布局进行局部调整,减少了测试线的生产节拍和占地面积、提高了年产量,经过再次仿真验证了优化后模型的合理性。仿真实验展现了基于软件仿真的生产线优化技术的应用价值。
廖忠情郑华栋丛明刘冬刘云飞
关键词：WITNESS发动机空间布局优化节拍
基于生物认知的移动机器人路径规划方法被引量：8
2018年
针对移动机器人在非结构环境下的导航任务,受哺乳动物空间认知方式的启发,提出一种基于生物认知进行移动机器人路径规划的方法.结合认知地图特性,模拟海马体的情景记忆形成机理,构建封装了场景感知、状态神经元及位姿感知相关信息的情景认知地图,实现了机器人对环境的认知.基于情景认知地图,以最小事件距离为准则,提出事件序列规划算法用于实时导航过程.实验结果表明,该控制算法能使机器人根据不同任务选择最佳规划路径.
邹强丛明刘冬杜宇崔瑛雪
关键词：移动机器人路径规划情景记忆
超磁致伸缩薄膜特性及其在气体检测中的应用
2008年
通过分析薄膜共振频率的影响因素,将一种具有正负磁致伸缩性能的复合薄膜应用到乙酸气体的检测中。在介绍该气体传感器检测原理的基础上,阐述了实验准备过程,并通过SEM图像和共振频率随时间的响应曲线比较了两种不同制备方法所得到的敏感层的优缺点,实验结果表明超磁致伸缩薄膜可适用于微气体传感器的研究。
赵建国包岩峰王福吉刘巍陈怒潭刘冬
关键词：超磁致伸缩薄膜气体传感器乙酸
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