刘毅
- 作品数：110 被引量：7H指数：1
- 供职机构：燕山大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程交通运输工程金属学及工艺更多>>
- 随动式微重力平衡卸载装置
- 本发明提供一种随动式微重力平衡卸载装置，包括基座、加力系统、随动系统、六自由度调姿系统、工作平台，基座设置于底层，加力系统安装在基座的下表面，包括加力电机、减速器、卷扬筒、加力吊绳，电机和卷扬筒分别与减速器的输入轴和输出...
- 姚建涛周玉林郑旭赵川许允斗刘毅张泰铭杜习春商涛胡金明
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- 具有自动不停车的球类拾取收集机器人
- 本发明提供一种具有自动不停车的球类拾取收集机器人，包括车架组件、皮带轮组件、拉线组件和抓手组件。码盘位于底盘架下表面的中心，主皮带轮和从动皮带轮的中心分别与底盘架上表面两端连接，快拆板的第一端和抓手组件中的外层后碳纤板连...
- 丰宗强殷智宽刘毅马小腾党政郭禹彤耿旭森谷岩帅
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- 基于点球约束的机器人误差建模与参数辨识
- 2023年
- 自动化装配对于机器人绝对定位精度提出了更高的要求,机器人理论位姿和实际位姿总存在一定的误差,若绝对定位精度过低,容易导致装配过程中零部件之间发生碰撞,严重影响装配机器人的应用与推广。为此,提出了一种基于点球约束的机器人误差建模与参数识别方法:1)通过在机器人末端安装的6维力传感器反馈末端受力情况,控制机器人以多种姿态使标定锥与靶标球球面重合,记录接触时各关节的位置数据;2)以靶标球球体半径为适应度函数,利用遗传算法辨识误差参数,从而建立完整的误差补偿模型。以自主研制的7自由度装配机器人为研究对象,针对装配机器人的结构特点,由正向递推建立机器人的正运动学方程,应用固定关节法与反变换法获得机器人逆运动学方程;建立机器人的运动学误差模型,预设定误差参数与位姿变换矩阵,通过牛顿迭代法获取了关节变量值,利用遗传算法进辨识误差参数,将辨识结果代入运动学模型中进行验证。采用点球式标定方法采集机器人关节数据,应用遗传算法辨识误差参数,将所得参数代入误差模型中进行实验,结果表明,绝对定位精度提升了76.74%,验证了基于点球约束的机器人误差建模与参数识别方法的有效性,为多自由度机器人标定研究提供了有益参考。
- 刘毅金晖力丰宗强易旺民姚建涛赵永生
- 关键词：运动学参数辨识
- 具有三自由度调姿功能软硬混连接装夹装置
- 本发明涉及一种具有三自由度调姿功能软硬混连接装夹装置，包括调姿装置、装夹装置、紧固钢丝绳张紧装置、紧固钢丝绳、编织物和柔性连接件，装夹装置装夹在工件上部，调姿装置安装在装夹装置的横向导杆上，调姿装置包括Y向调姿装置和X向...
- 周玉林胡金明余鹏姚建涛丰宗强王若超赵川刘毅商涛张泰铭
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- 基于RPR/RP+2R+P的铝合金结构件加工机器人设计
- 2023年
- 新能源汽车是我国应对节能减排挑战的需要,发展前景巨大。针对新能源汽车车身主要采用铝合金材料,要求加工机床灵巧轻便,整体刚度适中,能够实现复杂曲面的精准成形等需求,提出一种基于RPR/RP平面并联的五自由度混联机器人构型。首先,建立RPR/RP+2R+P五自由度混联机器人基本构型,分析计算混联机器人的自由度,完成五自由度混联机器人的初始样机结构设计。其次,求解并联与混联构型位置的正反解以及速度雅可比。然后,求解五自由度混联机器人的位姿空间;以分支杆驱动力为优化指标,工作空间内机构运转不干涉为约束条件,采用Adams-Matlab联合仿真定量分析各结构参数对分支驱动力的影响,以线性回归算法进行数据拟合,完成初始样机的尺度优化。最后,以混联机器人整机及其关键构件的刚度为优化指标,采用有限元分析的探究方法对五自由度混联机器人初代样机实现递进式的结构调整,对整机进行模态分析以得到机器人振动特性。在满足刚度要求的前提下,采取少分支构型降低制造成本,加工过程可视,为针对轻薄结构件加工的混联机器人设计提供了新思路。
- 刘毅丰宗强贾新裴姚建涛赵永生
- 关键词：混联机床
- 多自由度混联调姿装配机器人
- 本发明涉及一种多自由度混联调姿装配机器人，其包括俯仰倾倒模块、方位回转模块、升降模块、全向移动模块、支腿和支撑停放模块，俯仰倾倒模块设于全向移动模块的全向移动车架上，且方位回转模块通过回转支撑架滑动设于升降模块上，全向移...
- 姚建涛刘毅丰宗强韩伟达常嘉琦刘洋
- 超大承载全向运载调姿平台及地面自适应全向移动单元
- 本发明为一种超大承载全向运载调姿平台，包括全向移动调姿单元、X向驱动电杠、车体框架、蓄电池和控制单元，全向移动调姿单元包括移动框架、左旋麦克纳姆轮组、右旋麦克纳姆轮组、驱动单元与运动结构，全向移动调姿单元的运动包括基于麦...
- 周玉林刘毅石晗
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- 能够进行联动收展的折叠式储物装置
- 本发明中的能够进行联动收展的折叠式储物装置，其包括左侧板组件、横板组件、中架组件、右侧板组件、背板组件以及螺栓滑道结构，左侧板组件、右侧板组件和中架组件通过螺栓滑道结构与背板组件进行连接；左侧板组件与右侧板组件分别设置背...
- 姚建涛赵川商涛郑昊林周玉林赵永生许允斗刘毅庞有金王若超
- 一种基于电容感知的集成微型六维力传感器
- 一种集成电容微型六维力传感器，其包括力加载平台、弹性体、基座、保护罩、平行板电容PCB以及相应的电容值数据采集电路，其中力加载平台与弹性体固连，两块平行板电容PCB分别固定在弹性体和基座上，弹性体与基座之间通过定位槽进行...
- 姚建涛陈雷韩家旭赵春霖刘毅樊未祥赵永生
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- 基于并联机构的无人机电池更换基站及方法
- 本发明公开了一种基于并联机构的无人机电池更换基站及方法，其包括操作手、固定手和折展平台，操作手为混联结构，包括二指机械爪、2RPURRPS并联机器人和能旋转剪叉式升降台；固定手包括丝杠滑块、固定手抓取手爪、升降电缸和L型...
- 丰宗强张敬尧耿旭森邵可鑫田宇马小腾郭禹彤苏雷刘毅
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