姜勇
- 作品数：5 被引量：11H指数：2
- 供职机构：沈阳工业大学信息科学与工程学院更多>>
- 发文基金：中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室国家重点实验室开放基金国家重点实验室建设项目计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于LMI移动机器人鲁棒控制研究
- 如果将机器人看作是一种能够扩展人类工作能力的有效工具,那么人类在认识和改造世界的过程中就不能没有机器人.移动机器人是机器人家族中的一个重要分支,也是进一步扩展机器人应用领域的重要研究发展方向,因此对移动机器人运动控制问题...
- 姜勇
- 关键词：移动机器人非线性系统模型降阶线性矩阵不等式鲁棒控制
- 文献传递
- 基于LMI全方位移动机器人H_∞鲁棒控制被引量：3
- 2005年
- 针对机器人控制领域中一类多输入多输出(MIMO)高阶线性时不变系统,根据模型自身的结构特点,给出了基于线性矩阵不等式(LMI)的通过局部反馈H∞控制实现整个系统对不确定扰动具有鲁棒性的充分条件及相关推论,并在此基础上提出了一种解决该类型系统H∞控制问题的新算法。通过对一完整约束移动机器人系统的局部输出反馈H∞控制仿真,说明了此算法具有良好的控制效果和实用性。
- 姜勇刘艳伟董再励孙茂相
- 关键词：线性矩阵不等式H∞控制移动机器人线性矩阵不等式LMI
- 移动机器人数学模型近似线性化及反馈镇定被引量：8
- 2005年
- 研究了非线性控制理论中的近似线性化方法在移动机器人控制上的应用问题。针对机器人控制领域中多输入多输出(MIMO)仿射非线性系统,研究了一种基于平衡流形的近似线性化算法,并用此算法解决了一类完整约束正交轮式全方位移动机器人(WMR)的镇定问题。仿真分析表明,此方法不仅能够实现系统的镇定,而且降低了因平衡工作点变动给系统稳定性带来的影响,同时也大大地简化了对非线性系统的综合设计过程,具有良好的控制效果和实用性。
- 姜勇董再励孙茂相
- 关键词：近似线性化状态反馈镇定机器人
- 移动机器人数学模型的近似线性化及状态反馈镇定研究
- 2005年
- 针对机器人控制领域中一类多输入多输出(MIMO)仿射非线性系统，提出了一种基于平衡流形的近似线性化状态反馈镇定算法，并用此算法解决了一类完整约束轮式移动机器人(WMR)的镇定问题．仿真分析表明，此方法不仅能够实现系统的镇定，而且降低了因平衡工作点变动给系统稳定性带来的影响，同时也大大地简化了对非线性系统的综合设计过程，具有良好的控制效果和实用性．
- 姜勇孙茂相董再励
- 关键词：轮式移动机器人状态反馈线性化流形仿射非线性系统
- 移动机器人数学模型的近似线性化
- 2005年
- 针对机器人控制领域中一类多输入多输出(MIMO)仿射非线性系统,提出了一种基于平衡流形的近似线性化状态反馈镇定算法,并用此算法解决了一类完整约束轮式移动机器人(WMR)的镇定问题.仿真分析表明,此方法不仅能够实现系统的镇定,而且降低了因平衡工作点变动给系统稳定性带来的影响,同时也大大地简化了对非线性系统的综合设计过程,具有良好的控制效果和实用性.
- 姜勇孙茂相董再励
- 关键词：近似线性化状态反馈镇定移动机器人
