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管道施工机械手控制系统与路径规划研究: 随着城市化地下施工的不断发展进步，对大型地下埋设管道施工现场的安全与自动化控制的要求也不断提高，地下埋设管道施工机械手的研发制造随之发展。管道施工机械手是一种自动化的机器人装备，工作时以挖掘机为载体，将挖掘机铲斗卸下，机...; 宿卫东; 关键词：管道施工机械手单片机控制路径规划人工势场; 文献传递

混联式石材加工机械手3-TPS/TP型工作头的运动特性分析被引量：1: 2011年; 目的通过计算使新的并联加工头结构更合理,避免奇异点和奇异位型,为结构尺寸优化提供依据.方法根据其混联式构型特点,应用空间机构运动学理论,运用Matlab进行仿真计算,绘制出其工作空间、可操作度及灵巧度的分布图,并对此进行了分析.结果工作空间仿真形状近似为锥柱,工作空间大,在给定的加工范围工作空间内部无空洞;可操作度W在2.15~6.9变化,变化范围小,曲面变化平稳;该机构的灵巧度指标C(J)在3.58~8.32变化,变化范围较小,没有突变点.结论该机构具有较大的工作空间,整个工作空间内没有奇异点、奇异位型;可操作度的变化范围不大,具有良好的可操控性;该机构运动灵巧性好.通过运动特性分析,该机构能满足石材加工三维雕刻、异型加工等工序.; 罗继曼丛丽娜宿卫东姜扬邢智慧; 关键词：奇异性灵巧度

基于单片机控制的管道施工机械手控制系统研究被引量：4: 2014年; 目的研究管道施工机械手控制系统,解决管道施工机械手按照预定要求实现定位安装操作的工程问题.方法采用单片机控制系统,通过上位PC机的VB界面控制编程,实现对下位机单片机的输入控制,单片机控制系统输出的信号通过放大器输入给管道施工机械手液压驱动装置上的电磁阀,电磁阀接收到电压信号再控制液压缸执行相应的动作.运用Keil uVision2和TopWin两个软件对单片机控制系统进行程序的控制和调试,使单片机控制系统能输出控制电磁阀的准确电压信号,从而使管道施工机械手按照预定的工作要求完成施工埋设中对管道的定位安装操作.结果对控制系统进行了实验,实验结果表明,根据放大器的电流信号,电磁阀控制液压缸作往复运动,当放大器输出电流为+8 mA时,液压缸作正向运动;当放大器输出电流为-8 mA时,液压缸作逆向运动.结论通过对管道施工机械手控制系统的设计,能够达到预定的运动要求,完成液压缸的正逆向运动,实现管道施工机械手的自动控制,保障了管道埋设中的施工安全,提高施工效率.; 罗继曼宿卫东张明山安玉振; 关键词：单片机控制自动化控制伺服放大器

柔性附着下施工升降机结构力学特性分析: 2010年; 本文基于有限元ANSYS软件分析,完成了柔性附着下施工升降机结构系统的建模和结构静力学和结构动力学的分析计算。通过静态分析,计算出最大应力和最大位移值,找到其危险位置;并得出为保证结构系统强度,标准节应采用变截面壁厚的结论。通过对吊笼运行在不同位置时导轨架结构系统的模态分析,计算了柔性附着装置使用不同钢丝绳直径下的6阶固有频率,以及系统激振频率,分析了不同工况下影响结构系统动态特性的因素,得到容易产生共振的运行速度区域,并总结了结构系统变形特点。; 罗继曼王东红丛丽娜宿卫东邢艳; 关键词：施工升降机特性分析

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宿卫东