邢智慧
- 作品数：2 被引量：1H指数：1
- 供职机构：沈阳建筑大学更多>>
- 发文基金：辽宁省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 3-TPS/TP型并联机器人动力学与仿真的研究
- 并联机器人具有高效灵活、刚度大、误差小、成本低、结构稳定、承载力大、容易实现控制等优点,是目前制造业的研究热点之,所以被广泛应用于航空航天、船舶、国防、汽车等行业,也可将并联机器人应用于石材行业,实现复杂的立体三维曲面运...
- 邢智慧
- 关键词：并联机器人运动学动力学虚拟样机建模
- 文献传递
- 混联式石材加工机械手3-TPS/TP型工作头的运动特性分析被引量：1
- 2011年
- 目的通过计算使新的并联加工头结构更合理,避免奇异点和奇异位型,为结构尺寸优化提供依据.方法根据其混联式构型特点,应用空间机构运动学理论,运用Matlab进行仿真计算,绘制出其工作空间、可操作度及灵巧度的分布图,并对此进行了分析.结果工作空间仿真形状近似为锥柱,工作空间大,在给定的加工范围工作空间内部无空洞;可操作度W在2.15~6.9变化,变化范围小,曲面变化平稳;该机构的灵巧度指标C(J)在3.58~8.32变化,变化范围较小,没有突变点.结论该机构具有较大的工作空间,整个工作空间内没有奇异点、奇异位型;可操作度的变化范围不大,具有良好的可操控性;该机构运动灵巧性好.通过运动特性分析,该机构能满足石材加工三维雕刻、异型加工等工序.
- 罗继曼丛丽娜宿卫东姜扬邢智慧
- 关键词：奇异性灵巧度
