张生果
- 作品数：4 被引量：8H指数：2
- 供职机构：清华大学机械工程学院精密仪器与机械学系更多>>
- 发文基金：国家重点实验室开放基金国家重点基础研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 磁保持继电器在基于伺服控制卡爬壁机器人集成控制中的应用被引量：2
- 2007年
- 伺服控制卡主要完成对伺服电动机的闭环控制。只占用伺服控制卡的一个数字输出口,通过一个磁保持继电器和另一个继电器的通断换接,实现了对一台普通直流电动机的启停控制和频繁换向控制,从而将直流电动机的控制有效地集成到基于伺服控制卡的爬壁机器人系统的集成控制之中。
- 张生果陈恳
- 关键词：磁保持继电器伺服控制卡直流电机控制集成控制
- 基于运动控制卡的爬壁机器人集成控制研究被引量：3
- 2008年
- 为了全面提升爬壁机器人系统的集成化程度和自动化程度,提出了一种机电系统控制集成方法:采用基于运动控制卡的上下两层分布式控制结构,合理配置和有效利用运动控制卡的硬件资源,借助于运动控制卡随卡软件的控件编程功能,开发出集成化的用户图形操作界面,将系统的各项控制任务有机地整合为一体。该方法完全可以实现爬壁机器人系统软硬件控制集成。控制集成可靠有效,明显提高了系统的自动化程度。还对一台直流电机控制集成的实施做了详细介绍。
- 张生果陈恳
- 关键词：运动控制卡控件编程
- 动圈式磁悬浮工件台线圈阵列实时电流分配法则被引量：3
- 2011年
- 在多自由度磁悬浮工件台运动控制中,多自由度动力学解耦是至关重要的。解耦多自由度动力学需要将工件台动台所受的力/矩分解到对应的运动自由度上。而由于永磁阵列磁场的准静态特性,力/矩分解只能通过线圈阵列实时电流分配来实现。采用洛伦兹力法则的平面积分,建立多自由度动圈式磁悬浮工件台的力/矩分解模型;基于此力/矩分解模型和线圈阵列热损耗最小原则,建立工件台线圈阵列实时电流分配法则;分析该法则的数值稳定性及其对产生的对应力/矩的误差影响。理论分析和案例研究表明,该法则数值稳定性高,计算准确可靠,根据该法则对线圈阵列分配电流后产生的对应力/矩误差很小。该法则可用于多自由度动圈式磁悬浮工件台力/矩分解、多自由度动力学解耦,从而实现对工件台的运动控制。
- 张生果朱煜尹文生杨开明张鸣
- 关键词：条件数
- 履带式爬壁机器人运动特性分析及结构优化设计
- 张生果
- 关键词：结构优化
