张铭
- 作品数：2 被引量：16H指数：2
- 供职机构：西北工业大学机电学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划西北工业大学研究生创业种子基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 用于行星探测的跳跃机器人研究被引量：10
- 2009年
- 综述了用于行星探测的跳跃机器人(PEHR)的研究现状,分析了PEHR研究所面临的问题,并预测了其发展趋势。
- 柏龙葛文杰陈晓红张铭
- 关键词：行星探测机器人跳跃机器人
- 星面探测仿生弹跳机器人设计、仿真及实验被引量：8
- 2009年
- 基于袋鼠的跳跃运动机理和齿轮—五杆组合机构,设计了一种用于星面探测的小型间歇式弹跳机器人.提出了仿袋鼠结构、运动形态及产生非线性弹跳动力的闭链机构的弹跳模型.采用D-H法建立了机器人运动方程,并对其跳跃运动步态、仿生运动特性和弹跳效率进行了分析,给出了该机器人设计的整体结构.运用ADAMS软件对机器人进行动力学建模与全过程运动仿真,验证了该闭链仿生弹跳机构及其运动的有效性,较大幅度提高了弹跳机构对能量的利用率,其效率可达70%,避免了弹跳机器人提前起跳.最后设计制作了弹跳机器人原理样机,并进行跳跃试验.试验结果表明:样机试验与仿真结果基本是一致的;1.4kg的弹跳机器人跳远度为813mm,跳高度为471mm,从而解决了利用微小电机驱动机器人实现弹跳运动的问题.
- 张铭葛文杰柏龙陈晓红
- 关键词：弹跳机器人齿轮五杆机构仿生
