罗淆文
- 作品数：2 被引量：50H指数：1
- 供职机构：华南农业大学工程学院南方农业机械与装备关键技术省部共建教育部重点实验室更多>>
- 发文基金：广东省科技计划工业攻关项目国家高技术研究发展计划广东省自然科学基金更多>>
- 相关领域：农业科学更多>>
- 基于Kalman滤波和纯追踪模型的农业机械导航控制
- 本文以KUBOTA SPU-68水田插秧机为试验平台,以RTK-DGPS为主要导航方式,辅以航向姿态参考系统AHRS500GA-227,研究提高农业机械导航控制精度的方法。在重点对GPS倾斜误差校正的基础上,设计了Kal...
- 张智刚罗淆文赵祚喜黄沛琛
- 关键词：农业机械自动导航计算机技术
- 文献传递
- 基于Kalman滤波和纯追踪模型的农业机械导航控制被引量：50
- 2009年
- 以KUBOTA SPU-68水田插秧机为试验平台,以RTK-DGPS为主要导航方式,辅以航向姿态参考系统AHRS500GA-227,研究提高农业机械导航控制精度的方法。在重点对GPS倾斜误差校正的基础上,设计了Kalman滤波器对定位数据进行平滑处理,同时实现磁航向传感器偏移误差的在线辨识与航向校正。采用纯追踪模型实现农业机械直线跟踪控制,基于ITAE优化准则,仿真研究了最佳前视距离的确定方法。试验结果表明:GPS倾斜误差校正和Kalman滤波后的导航参数可以更真实地反映插秧机水田实际运动状态;纯追踪模型可以用于插秧机田间作业直线导航,当行进速度0.6 m/s时,直线跟踪最大误差小于0.17 m,平均误差小于0.02 m。
- 张智刚罗淆文赵祚喜黄沛琛
- 关键词：DGPSKALMAN滤波导航插秧机
