蒋毅
- 作品数：60 被引量：220H指数：10
- 供职机构：上海交通大学机械与动力工程学院机械系统与振动国家重点实验室更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家重点实验室开放基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：金属学及工艺自动化与计算机技术机械工程电子电信更多>>
- CoDeSys环境下6R工业机器人运动控制研究被引量：5
- 2016年
- 为了满足工业机器人在实际工作中对系统的开放性、可扩展性、可移植性及运动的平稳性要求,在分析CoDeSys软件架构及功能的基础上,利用EtherCAT总线技术,采用线性串行拓扑网络结构和一主多从的控制模式,设计了基于CoDeSys的六自由度工业机器人运动控制系统,实现了控制系统硬件的搭建及软件的开发,重点研究了系统加减速及空间连续运动规划算法,通过MATLAB仿真验证了算法的正确性,最终通过工业机器人运动控制实验验证了系统的可行性。
- 李朝阳平雪良齐飞蒋毅
- 关键词：ETHERCATCODESYS工业机器人运动控制
- 基于力信号反馈的电化学放电线切割加工实验研究
- 电化学放电加工(ECDM)作为一种新型特种加工方法,具有无宏观切削力以及柔性好、成本低的优点,在难导电硬脆材料加工方面具有较大优势,目前主要应用于微细加工领域,如微细钻孔,微细铣削等。在电化学放电加工方法的研究中,孙艳琪...
- 石子灿蒋毅平雪良赵万生
- 关键词：微细加工
- 文献传递
- 基于力信号反馈的电化学放电线切割加工实验研究
- 针对电化学放电线切割加工方法,搭建了基于力信号反馈控制进给的实验平台;建立了电极丝与工件之间接触力与进给位移的模型;采用润湿供液方式,在该实验平台上对石英材料进行了加工实验,探究了走丝速度、不同电压类型、进给速度以及不同...
- 石子灿蒋毅平雪良赵万生
- 关键词：微细加工
- 文献传递
- 激光光强衰减装置
- 激光光强衰减装置主要包括：包括光输入装置、光强衰减装置、光输出装置、电控制装置、电校正装置和工作角调整装置，工作角控制装置由角度调整件和角度旋转件构成，光强衰减装置设置在角度旋转件上，角度调整件经过传动件可以对角度旋转件...
- 曹庄琪沈启舜蒋毅窦晓鸣陈英礼
- 文献传递
- 一种采用球面编号靶点的串联机械臂测量方法被引量：1
- 2017年
- 为了在较大范围内获取高精度的机械臂末端实际位姿数据进行机械臂运动学模型真实参数的辨识,提出一种基于球面编号靶点的串联机械臂测量方法,利用双目视觉实时跟踪与末端法兰刚性连接的标准靶球,设置在球体表面的标志点依靠特殊的排列分布进行区分编号,球心坐标和靶球方向分别由任意捕捉的至少4个点和已知的空间几何位置关系根据克莱姆法则计算求得,在工作空间内任意运动机械臂进行末端靶球位姿测量。建立位姿误差模型,采用最小二乘法辨识出准确的几何参数,实现机械臂的误差校准。试验结果表明,此法具有较高的精度,克服了传统视觉系统定位跟踪的视野狭小,降低了机械臂末端位姿测量的成本,简单可靠,同时有效的提高了机械臂的定位精度。
- 刘洁平雪良齐飞蒋毅
- 关键词：位姿测量双目视觉
- 从ISEM-XV看特种加工技术的最新进展
- 本文通过对发表在第十五届国际电加工会议上的主要论文进行了综述,多方位地介绍了近年来国际特种加工学术界的最新研究成果。其中包括基础研究、新工艺方法、微细加工、电化学加工、激光加工和复合加工等方面的一些新的成果会对有关研究起...
- 赵万生顾琳康小明蒋毅李磊王丹段君毅
- 关键词：特种加工技术电化学加工激光加工
- 文献传递
- 工业机器人参数辨识及误差补偿方法研究被引量：12
- 2015年
- 针对工业机器人绝对定位精度较低,提出通过D-H法建立机器人运动学误差模型的补偿方法,因为机器人结构需满足Pieper准则,所以只考虑了机器人误差模型参数中的关节旋转角参数对机器人末端误差的影响,利用最小二乘法辨识出误差模型中真实的关节旋转角从而补偿误差,同时又利用圆周法对机器人误差进行二次补偿,最终将两次修正后的参数补偿到控制器中从而提高机器人的绝对定位精度。该方法在自主研发的六自由度工业机器人上得到验证,定位精度从补偿前的3.55~4.45 mm提高到补偿后的0.924~1.242 mm,补偿效果明显,为机器人精度研究提供了可靠依据。
- 齐飞平雪良刘洁蒋毅
- 关键词：误差补偿
- 激光光强衰减方法
- 激光光强衰减方法利用衰减全反射谱线的下降沿或上升沿的线性好的特点，以此下降沿或上升沿区域作为衰减器的工作区域，采用施加电场的方法改变衰减器的电光介质折射率，控制衰减全反射发生的角度和效率，实现对入射激光的衰减。
- 曹庄琪沈启舜蒋毅窦晓鸣陈英礼
- 文献传递
- 液中喷气电火花加工方法
- 一种特种加工技术的液中喷气电火花加工方法，采用空心管状工具电极，在进行电火花加工时，从空心管状工具电极喷出高压气体，工具电极和工件浸没在工作液中。本发明在气体电火花加工方法的基础上融入液体工作介质的优点，气体为工作介质，...
- 赵万生康小明顾琳汤传建蒋毅
- 文献传递
- 微细电火花加工脉冲电源及其脉冲控制技术被引量：16
- 2011年
- 为了提高微细电火花加工效率,通过分析微细电火花加工特点,改进了主放电回路,设计了一种基于现场可编程门阵列(FPGA)的微细电火花加工脉冲电源.该电源集成了放电状态检测功能,能够判断每一个脉冲的放电状态,并及时切断有害脉冲.设计了应用于微细电火花加工的清扫脉冲回路,可在极间加载高能量窄脉宽的清扫脉冲,以清除积聚在极间的加工屑.利用该电源在桌面式微细电火花加工机床上进行了微细深孔加工实验和微细孔极限加工实验,取得了较好的加工效果.
- 蒋毅赵万生顾琳康小明
- 关键词：微细电火花加工脉冲电源深小孔
