郑承毅
- 作品数：11 被引量：12H指数：3
- 供职机构：上海交通大学更多>>
- 发文基金：国际科技合作与交流专项项目上海市科委国际合作基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 双足步行假肢
- 一种双足步行假肢。用于医疗康复器械领域。本发明包括：控制面板、座椅、避震设备、髋部、蓄电池、控制器、大腿、膝部、小腿、踝部、脚部，控制面板固定在座椅的扶手上，蓄电池装在座椅背后，控制器设置在座椅内部，座椅下部连接避震设备...
- 赵群飞郑承毅缑正张慧卿
- 文献传递
- 两足步行椅机器人步行参数对稳定性的影响分析
- 2007年
- 两足步行椅机器人是一种替代轮椅或假肢、为残疾人服务的助残机器人。这类机器人在复杂的使用条件下,各种参数对步态规划及其稳定性的影响分析研究具有重要意义。本文首先根据与步态规划密切相关的机械结构特点、自由度以及关节配置等建立了步行椅机器人的简化模型以及步态规划的算法,然后基于ZMP理论和稳定裕度的概念,确立了主要步行参数与稳定性之间的关系,提出了动态步行的稳定性判据,分析了步态规划中步行参数对于稳定性的影响,并给出了在不考虑参数间耦合影响的前提下步态规划中参数选择的合理范围。
- 张慧卿赵群飞马培荪缑正郑承毅
- 关键词：两足步行椅机器人步态规划稳定性
- 步行椅子机器人安全保护装置
- 一种机器人领域的步行椅子机器人安全保护装置，控制系统设在座椅背部，座椅驱动系统设在座椅和腿部之间，控制系统由控制箱、集成控制装置、倾角传感器和控制按钮组成，座椅驱动系统由导槽、连接装置、主轴、谐波减速器、直流电机、轴承、...
- 赵群飞张慧卿郑承毅缑正张浩
- 文献传递
- 步行椅子机器人安全保护装置
- 一种机器人领域的步行椅子机器人安全保护装置，控制系统设在座椅背部，座椅驱动系统设在座椅和腿部之间，控制系统由控制箱、集成控制装置、倾角传感器和控制按钮组成，座椅驱动系统由导槽、连接装置、主轴、谐波减速器、直流电机、轴承、...
- 赵群飞张慧卿郑承毅缑正张浩
- 文献传递
- 载人两足步行机器人研究现状及其关键技术被引量：4
- 2006年
- 鉴于在诸如医疗、福利等众多领域广泛的应用前景,载人两足步行机器人的研发逐渐成为机器人学领域的一个新的热点。介绍了目前载人两足步行机器人的研究现状和相关成果。然后,对该研究的关键内容——步态稳定控制、安全保护和减震系统等作了介绍和分析。
- 缑正赵群飞黄捷郑承毅张慧卿
- 关键词：稳定控制安全保护减震系统
- 两足步行椅机器人机构设计与研究
- 两足步行椅机器人是在两足步行机器人技术基础之上，专为下肢有残疾的人开发的一种新型助残机器人。其目的是希望为残疾人提供传统的假肢、轮椅之外的一种新型代步工具。与以往的假肢和轮椅相比，两足步行椅机器人适应性好，活动范围大，操...
- 郑承毅
- 关键词：步行机器人
- 文献传递
- 两足步行椅机器人的稳定性研究
- 2006年
- 文章针对两足步行椅机器人介绍了其步态规划中步行稳定性的计算方法。以前向运动为例,详细讨论了先进行姿态规划并计算出机器人各部分位姿,然后利用ZMP理论求出其步行的稳定裕度的方法,通过计算机仿真验证了这一计算方法的有效性。
- 张慧卿赵群飞马培荪缑正郑承毅
- 关键词：两足步行椅机器人步态规划稳定性计算ZMP
- 双足步行假肢控制系统
- 一种用于机器人领域的双足步行假肢机器人控制系统，包括：集成控制系统、信号采集系统、座椅平衡系统及步行系统，集成控制系统包括：控制面板和中央处理器，信号采集系统包括：力学传感器、姿态传感器和A/D转换器，座椅平衡系统包括：...
- 赵群飞缑正张慧卿郑承毅
- 文献传递
- 两足步行椅机器人的机构设计被引量：5
- 2006年
- 主要介绍了两足步行椅机器人的整体机构设计.在踝关节和髋关节处,采用了一种新型多自由度正交关节设计,使得机器人结构紧凑,提高了步态规划的精度.利用两足步行椅机器人动力学模型,分析了各关节的驱动力矩,以此确定了驱动电机的功率.在髋关节和座椅之间设计了减震系统,并建立了减震系统模型,分析了减震系统对于步态稳定性的作用.最后,为保证乘坐者的安全,从机构的角度设计了机械式保护装置.
- 郑承毅赵群飞马培荪张惠卿缑正
- 关键词：两足步行椅机器人减震系统
- 两足步行椅机器人及其稳定性计算研究被引量：3
- 2006年
- 两足步行椅机器人是一种为残疾人设计,用来替代轮椅和假肢的助残机器人。本文介绍了两足步行椅机器人的整体机构设计,并以前向运动为例,详细讨论了利用ZMP理论进行步行稳定性计算的方法,最后通过计算机仿真验证了这一计算方法的有效性。
- 张慧卿赵群飞马培荪缑正郑承毅
- 关键词：两足步行椅机器人机械结构步态规划稳定性计算ZMP
