郑鹏
- 作品数：6 被引量：3H指数：1
- 供职机构：天津大学更多>>
- 发文基金：教育部“新世纪优秀人才支持计划”国家重点实验室开放基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术政治法律建筑科学更多>>
- 基于胜任力模型的监狱警察培训体系应用研究——以X市监狱为例
- 随着法治国家的建设和发展,监狱作为国家刑罚执行机关,既包含国家行使公权力的工具价值,又具有衡量社会和司法公正的独立价值。强化人权司法保障,推进监狱体系治理体系和治理能力现代化,关键在于提升监狱警察队伍整体素质和业务工作水...
- 郑鹏
- 关键词：监狱警察胜任力模型
- 移动列车荷载作用下隔振沟的隔振效果研究
- 郑鹏
- 文献传递
- 核磁共振环境下机器人驱动及控制传感技术研究被引量：1
- 2012年
- 核磁共振成像(MRI)导向下的机器人辅助微创手术,以其对软组织的高分辨率、高精度及高效微创等特点,近年来倍受国际医学界的青睐.但受核磁仪有限结构空间和高磁场强度的限制,传统的驱动方式及传感器无法在核磁共振环境下的机器人中使用.本文针对这一领域的应用特点,总结了目前国内外主要的核磁兼容驱动方式及传感器的技术难点,并通过国内外相关研究成果介绍了其原理、控制方法及设计制造方法.经过综合对比得出了各种方法的优缺点及各自的适用场合,并指出了该领域的发展方向.
- 姜杉郑鹏刘筠张震冯文浩郭杰
- 关键词：微创手术机器人驱动方式
- 基于风险防范的HY公司模具供应商选择研究
- 供应链的有效管理不仅能够提高从供应、生产到销售整个过程的运营效率,还能够有效降低成本,保障供货及时率,提升企业的核心竞争力,对于制造型企业具有重要的意义。而供应中断、产品质量不合格、交货延迟等供应风险的发生,不仅会给企业...
- 郑鹏
- 关键词：供应链管理供应链风险管理层次分析法供应商筛选
- 核磁兼容气动针刺手术机器人控制系统设计
- 本文以核磁共振成像导航前列腺针刺手术机器人控制系统为研究对象，开发了机器人控制系统，并对机器人驱动气缸的位移伺服控制进行了研究。主要包括控制系统硬件选择与软件设计、气缸位移伺服系统数学模型建立及模糊滑模控制器的设计等方而...
- 郑鹏
- 关键词：手术机器人机器人控制计算机技术
- 文献传递
- 基于滑模控制的长气管气缸位移伺服系统研究被引量：1
- 2012年
- 针对长气管的时滞特性问题，进行了基于滑模控制的具有长气管的比例阀控气缸位移伺服控制系统的特性研究。在建立比例阀控气缸系统、气缸摩擦力及长气管的数学模型的基础上，采用线性化方法，对系统模型进行线性化，并在此基础上建立了滑模控制器。结合Matlab／Simulink进行了系统仿真，结果表明滑模控制能使该系统具有较高的控制精度及轨迹跟踪能力，且对气管长度及负载重量等系统参数的变化在较大范围具有较强的鲁棒性。最后，结合自主研发的具有长气管的气动核磁兼容针刺手术机器人，对该控制器进行了实验验证，实验结果表明其控制性能良好且具有较高控制精度。
- 姜杉郑鹏郭杰刘筠杨志永
- 关键词：气动系统滑模控制比例阀
