于明清
- 作品数：12 被引量：14H指数：2
- 供职机构：南京航空航天大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中国人民解放军总装备部预研基金江苏省“青蓝工程”基金资助项目更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术电子电信交通运输工程更多>>
- 一种用于光纤陀螺寻北的粒子滤波方法
- 本发明公布了一种用于光纤陀螺寻北的粒子滤波方法，首先建立单轴光纤陀螺敏感地球自转角速率水平分量的输出特性；然后根据所选光纤陀螺寻北方案建立非线性光纤陀螺寻北系统的状态空间模型和观测模型；对后验概率密度函数进行混合高斯近似...
- 熊剑刘建业赖际舟熊智赵伟周翟和于明清钟丽娜
- 小小型型无人直升机控制律设计与仿真被引量：7
- 2012年
- 依据摄动线化原理,本文对模型直升机非线性模型在平衡点进行了小摄动线性化处理,得出了线性化动力学模型,并对它进行了PID控制律设计,应用MATLAB/Simulink对控制律作用于线性化模型和非线性模型分别进行了仿真验证,结果表明作用于线性化模型具有良好控制效果的控制律尚不能有效控制非线性模型.使用backstepping方法对非线性模型子系统选择相应的李雅普诺夫候选函数,应用递归方法设计了使型直升机动力学非线性模型镇定的控制律,确保李雅普诺夫候选函数的导数为负定.经仿真验证表明利用该设计方法得到的控制律能对非线性模型进行有效控制.
- 于明清徐锦法刘建业
- 关键词：小型无人直升机李雅普诺夫函数
- 一种用于光纤陀螺寻北的粒子滤波方法
- 本发明公布了一种用于光纤陀螺寻北的粒子滤波方法，首先建立单轴光纤陀螺敏感地球自转角速率水平分量的输出特性；然后根据所选光纤陀螺寻北方案建立非线性光纤陀螺寻北系统的状态空间模型和观测模型；对后验概率密度函数进行混合高斯近似...
- 熊剑刘建业赖际舟熊智赵伟周翟和于明清钟丽娜
- 文献传递
- 旋转惯导系统中转轴方向对系统调制精度的影响被引量：1
- 2012年
- 不同轴向的惯性器件误差在惯导系统中的误差传播特性不同,因此在旋转惯导系统中转动机构选择不同转轴方向对系统精度的调制效果不同。分析了在选择不同轴向作为旋转轴时对导航系统精度的影响,并根据转台转轴与机体系、惯性器件(IMU)系之间存在的夹角关系,将其分为两种方案进行讨论,转轴与IMU系存在夹角以及转轴与机体系存在夹角。通过分析,前者在调制效果上与传统的单轴旋转惯导系统相同,而后者会改变调制效果。在此基础上,进一步推导分析了第二种方案下不同转轴方向与系统定位精度之间的内在关系,提出了一种在长时间导航情况下的转轴方向选择方案,并进行了仿真验证。仿真结果表明,与传统单轴旋转惯导系统相比,该方案显著提高了系统的导航定位精度,对在不同情况下转台转轴方向的选择具有一定的工程应用参考价值。
- 赖际舟于明清吕品刘建业张玲
- 关键词：惯性导航旋转调制
- 闭环光纤陀螺的振动误差补偿技术研究
- 光纤陀螺(FOG)作为惯性器件,特别是应用于高精度惯导系统时,环境振动对其精度的影响不容忽视.通过分析其原理和结构特点,分析了由振动产生误差的原因,提出了基于LMS算法的自适应滤波器对光纤陀螺的振动误差进行滤波.实例分析...
- 于明清刘建业赖际舟李荣冰
- 关键词：闭环光纤陀螺LMS算法惯性导航系统自适应滤波器
- 文献传递
- 一种用于惯性组合导航系统中的改进混合高斯粒子滤波方法
- 本发明公布了一种用于惯性组合导航系统中的改进混合高斯粒子滤波方法，本发明首先根据惯性组合导航的特点建立SINS/GPS组合导航系统的状态方程、观测方程及噪声模型；根据该模型特点，建立符合要求的混合高斯高斯粒子滤波算法结构...
- 周翟和刘建业赖际舟熊剑曾庆化赵伟于明清吕品
- 文献传递
- 机载航电系统中多源信息模糊自适应融合技术
- 2012年
- 为了保障导航的精度与可靠性,目前常采用多源信息融合导航。针对ADS/IRS/GPS组合导航系统,采用基于自适应信息分配的联邦滤波结构处理信息融合问题,并把模糊推理技术融入到ADS/IRS卡尔曼滤波器中,对IRS/GPS子滤波器采用紧组合模式,上述结构算法能对多源导航信息进行最优融合与处理。建立了ADS/IRS模糊自适应卡尔曼滤波模型以及IRS/GPS紧组合滤波模型,设计了自适应信息分配的联邦滤波算法,并进行了仿真,仿真结果验证了设计算法的有效性。
- 吴秀芝赖际舟于明清
- 关键词：组合导航模糊推理
- 一种用于惯性组合导航系统中的改进混合高斯粒子滤波方法
- 本发明公布了一种用于惯性组合导航系统中的改进混合高斯粒子滤波方法，本发明首先根据惯性组合导航的特点建立SINS/GPS组合导航系统的状态方程、观测方程及噪声模型；根据该模型特点，建立符合要求的混合高斯高斯粒子滤波算法结构...
- 周翟和刘建业赖际舟熊剑曾庆化赵伟于明清吕品
- 航空摄影测量中POS系统高精度定位技术被引量：5
- 2013年
- 航空摄影测量中摄影成像受飞行载体运动影响较大,因而对摄影机载运动测量传感器POS系统提出较高的精度要求。文中针对POS系统在航空摄影测量上的应用需求和特点,对POS系统的误差模型进行推导和分析,提出一种适用于POS的"双向滤波"算法。算法由前向卡尔曼滤波和反向固定区间平滑滤波算法(Rauch-Tung-Striebel,R-T-S平滑)组成,由此建立POS系统数据融合优化滤波器。通过实际飞行数据对算法进行验证,结果表明双向滤波算法定位精度优于传统卡尔曼滤波。
- 万辉赖际舟于明清吕品
- 关键词：航空摄影测量POS卡尔曼滤波
- 惯性测量系统误差模型验证试验方法
- 惯性测量系统误差模型验证试验方法提供了一个完整的惯性测量误差模型系统级机载情况下的验证试验方案，该方案针对民用客机机载环境下的挠性捷联惯导系统误差模型测试需要，建立了多功能仿真软件平台，可对客机机载试验方案进行全面直观的...
- 华冰刘建业赖际舟曾庆化赵伟于明清王松李方宝
- 文献传递
