吕品
- 作品数：186 被引量：277H指数：9
- 供职机构：南京航空航天大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中国航空科学基金中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术电子电信交通运输工程更多>>
- 旋转惯导系统中转轴方向对系统调制精度的影响被引量：2
- 2012年
- 不同轴向的惯性器件误差在惯导系统中的误差传播特性不同,因此在旋转惯导系统中转动机构选择不同转轴方向对系统精度的调制效果不同。分析了在选择不同轴向作为旋转轴时对导航系统精度的影响,并根据转台转轴与机体系、惯性器件(IMU)系之间存在的夹角关系,将其分为两种方案进行讨论,转轴与IMU系存在夹角以及转轴与机体系存在夹角。通过分析,前者在调制效果上与传统的单轴旋转惯导系统相同,而后者会改变调制效果。在此基础上,进一步推导分析了第二种方案下不同转轴方向与系统定位精度之间的内在关系,提出了一种在长时间导航情况下的转轴方向选择方案,并进行了仿真验证。仿真结果表明,与传统单轴旋转惯导系统相比,该方案显著提高了系统的导航定位精度,对在不同情况下转台转轴方向的选择具有一定的工程应用参考价值。
- 赖际舟于明清吕品刘建业张玲
- 关键词：惯性导航旋转调制
- 一种惯导和双天线GNSS外参标定方法
- 本发明公开了一种惯导和双天线GNSS外参标定方法，属于卫星导航技术领域。该方法包括如下步骤：用双天线GNSS输出对SINS进行初始化，采用陀螺、加速度计传感器对载体的姿态、速度、位置进行预测，再将GNSS输出的位置、速度...
- 岑益挺赖际舟吕品李志敏白师宇王炳清孙鑫许晓伟余文斌朱静漪刘瑞
- 一种面向卫星多故障的RAIM方法
- 本发明公开了一种面向卫星多故障的RAIM方法，包括获取实验数据；判断卫星观测个数是否大于5，若大于5，则进行故障检测，否则，结束RAIM执行程序并输出“无法进行RAIM检测”；对伪距观测值进行故障检测；使用得到的最小二乘...
- 王萌辰戴宇庭李志敏吕品瞿潇玮赖际舟
- 一种混合星座自适应导航定位方法
- 本发明提供一种混合星座自适应导航定位方法，主要包括S1、获取实验数据；S2、依据获取的实验数据，分别判断GPS和BDS系统定位结果是否有效，如果定位结果均有效，则执行下一步骤；S3、对当前时刻GPS和BDS系统的数据进行...
- 李志敏殷皓天赖际舟王萌辰吕品
- 文献传递
- 一种基于数据链测距的多无人车协同导航方法
- 本发明公开了一种基于数据链测距的多无人车协同导航方法。本发明适用于卫星拒止环境下的无人车编队协同导航，利用数据链对无人车之间相对距离进行测量，进而通过多导航传感器信息融合方法对编队中每辆无人车节点的位置进行估计。无人车编...
- 朱徐东赖际舟吕品周子寒何容
- 文献传递
- 基于力矩模型辅助的四旋翼横滚角、俯仰角容错估计方法
- 本发明公开一种基于力矩模型辅助的四旋翼横滚角、俯仰角容错估计方法，步骤是：周期读取k时刻四旋翼飞行器机载传感器信息，执行故障检测滤波器及故障定位策略，判断x轴陀螺、y轴陀螺、横滚力矩模型、俯仰力矩模型的故障；根据故障定位...
- 刘士超吕品赖际舟王炳清白师宇
- 文献传递
- 基于因子图的GNSS/LiDAR外参在线估计方法
- 2023年
- 针对园区巡检、物流等固定场景下的任务,无人车的主流导航方法为预先构建场景点云地图,在运行时通过激光雷达(LiDAR)扫描的点云与地图相匹配,进而得到高精度的定位结果。为解决地图构建时位姿估计精度受外参误差影响较大的问题,提出了一种全球导航卫星系统(GNSS)/LiDAR外参在线标定算法,对传感器外参进行在线估计。通过搭建仿真平台对算法进行验证。结果表明:该算法可以有效地估计出GNSS与LiDAR之间的外参,杆臂估计精度达到厘米(cm)级,姿态角估计精度优于0.1°。
- 季博文吕品赖际舟方玮郑国庆
- 关键词：激光雷达地图构建
- 一种交通信号灯在先验地图中的标注方法
- 本发明公开了一种交通信号灯在先验地图中的标注方法，首先，利用自动驾驶车辆硬件平台完成多传感器在线采集；然后，对多传感器采集的位置、姿态、图像、点云、数据进行匹配和对齐；最后，通过数据融合获取交通信号灯在先验地图中的位置和...
- 李子月曾庆化刘建业杨闯赖际舟吕品刘玉超
- 文献传递
- 飞行器惯性/气动模型组合导航方法
- 本发明涉及一种飞行器惯性/气动模型组合导航方法，属于组合导航与自主导航领域。本发明利用飞行器已知的气动参数、外形参数、控制量以及部分运动参数信息对飞行器的速度、姿态进行求解，利用惯导系统误差模型与飞行器气动模型，构建卡尔...
- 赖际舟吕品刘建业李荣冰宋亦凡
- 文献传递
- 动态环境下基于激光雷达的点云配准方法
- 本发明公开了动态环境下基于激光雷达的点云配准方法，包括如下步骤：（1）读取<I>k</I>时刻每个激光雷达线上的激光点云信息，并将每个激光雷达线上的激光点云进行平均划分，对每一段进行特征点筛选，从而得到<I>k</I>时...
- 邱佳月李志敏赖际舟吕品刘建业
