吕品
- 作品数：203 被引量：335H指数：11
- 供职机构：南京航空航天大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中国航空科学基金中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术电子电信交通运输工程更多>>
- 一种基于因子图的IMU误差在线标定方法
- 本发明公开了一种基于因子图的IMU误差在线标定方法，涉及组合导航领域，本发明将IMU的标度因数误差、安装误差建模到了预积分模型中，并通过基于因子图模型的优化理论将IMU输出的导航信息与其它量测传感器所提供的导航信息相融合...
- 王炳清赖际舟余晓华吕品杨子寒
- 线环境下基于激光雷达的特征显著性检测方法
- 本发明公开了一种线环境下基于激光雷达的特征显著性检测方法，包括如下步骤：(1)周期采集k时刻激光雷达信息S(k)；(2)将激光雷达点云数据分群；(3)根据点云数据的空间几何关系，将激光雷达点云数据分割为两个点集合；(4)...
- 石鹏吕品赖际舟邹冰倩付相可
- 文献传递
- 一种用于惯性组合导航系统中的改进混合高斯粒子滤波方法
- 本发明公布了一种用于惯性组合导航系统中的改进混合高斯粒子滤波方法，本发明首先根据惯性组合导航的特点建立SINS/GPS组合导航系统的状态方程、观测方程及噪声模型；根据该模型特点，建立符合要求的混合高斯高斯粒子滤波算法结构...
- 周翟和刘建业赖际舟熊剑曾庆化赵伟于明清吕品
- 文献传递
- 一种基于惯性/数据链的无人机编队相对导航方法
- 本发明公开了一种基于惯性/数据链的无人机编队相对导航方法，属于无人机编队相对导航领域。本发明首先通过无人机节点机载惯导输出构成的惯导多边形与相对测距量测多边形根据双中心转换法得到无人机编队各无人机节点初始位置坐标；然后通...
- 朱徐东赖际舟吕品周子寒戴宇庭
- 文献传递
- 一种晶圆级铁磁金属有机薄膜及其制备方法
- 本发明公开了一种晶圆级铁磁金属有机薄膜及其制备方法，属于碳金属有机薄膜制备领域，所述方法包括如下步骤：利用低压化学气相沉积（LPCVD）方法，以金属酞菁作为分子前驱体，铜箔作为生长基底，在氢氩混合气氛围中进行加热反应，生...
- 吕品刘衍朋
- 飞行器气动模型辅助导航方法的研究概况与进展被引量：3
- 2015年
- 气动模型辅助导航是一种新型的导航方法,将描述飞行器飞行状态的气动模型信息与现有导航系统信息相融合,可以提高导航精度和可靠性,近年来受到国内外学者的关注,有望成为飞行器的新型自主导航方法.通过对气动模型辅助导航方法研究现状的调研和分析,阐述了该导航方法的概念与原理;分析了目前主要的3种技术方案—–气动模型/惯性导航融合、气动模型/卫星导航融合、气动模型/惯性/卫星导航融合的各自特点;对气动模型辅助导航方法与当前几种主要的辅助导航方法进行综合比较,分析了该方法的技术优势与应用前景;结合目前的研究现状,探讨了气动模型辅助导航方法后续研究的关键技术和发展方向.气动模型辅助导航方法与飞行器的气动模型特性、制导、导航和控制流程密切相关,该方法的研究有助于推动导航、制导与控制(GNC)3个方向的各自发展和深度融合.
- 吕品赖际舟刘建业朱斌宋亦凡
- 关键词：气动模型惯性导航组合导航
- 基于IMU/ODO预积分的多传感器即插即用因子图融合方法被引量：4
- 2020年
- 在卫星拒止环境中,通常需要集成多种类型的传感器以实现无人车的高精度自主导航。然而,目前的多传感器融合方法普遍是基于定制型的解决方案,不具备对异类异步导航信息的即插即用能力。因此,提出了一种基于惯性/轮速里程计(IMU/ODO)预积分的多传感器"即插即用"因子图融合方法。考虑到轮速里程计标度因数、惯性传感器与轮速里程计之间安装误差的影响,推导并构建了完整的惯性导航系统和轮速里程计的预积分模型,利用预积分信息将无人车运动状态与多源异步量测信息进行关联并采用固定频率进行解算,从而实现了一种即插即用式的因子图导航融合与参数优化方法。实际跑车测试结果表明,所提出方法可有效兼容多类导航传感器信息。同时,相比基于卡尔曼滤波的多源信息融合方法,惯性/轮速里程计/视觉里程计定位精度提升60%以上。
- 白师宇赖际舟吕品岑益挺王炳清黄凯
- 关键词：即插即用因子图
- 基于动力学模型的四旋翼飞行器惯性传感器容错导航方法
- 本发明公开了一种基于动力学模型的四旋翼飞行器惯性传感器容错导航方法，包括以下步骤：步骤1：周期获取四旋翼飞行器机载传感器信息；步骤2：计算加速度、角加速度；步骤3：预测角速度、四元数、速度和位置；步骤4：判断各检测滤波器...
- 刘士超吕品赖际舟王炳清许晓伟
- 一种使用卡尔曼滤波器辨识多旋翼动力学模型参数的方法
- 本发明公开了一种使用卡尔曼滤波器辨识多旋翼动力学模型参数的方法，属于多旋翼飞行器导航、制导与控制领域。该方法首先采集GPS、惯导数据和旋翼转速；其次基于多旋翼飞行器动力学模型方程和牛顿力学方程，构建卡尔曼滤波器的状态方程...
- 包胜吕品赖际舟刘士超
- 文献传递
- 一种改进的四旋翼飞行器建模方法被引量：3
- 2019年
- 四旋翼飞行器的高精度动力学建模对于飞行控制性能的提升具有重要意义。传统的动力学模型是基于单个旋翼的力、力矩特性推导的,忽略了飞行器的整体动力学特征。考虑到四旋翼飞行器在机动情况下的整体动力学特点,对传统动力学模型进行了改进,在阻力模型中增加了角加速度相关项,在扭矩模型中增加了阻力相关项,在横滚与俯仰力矩模型中增加了切向力相关项,从而提高了模型的精度。通过四旋翼飞行器飞行试验对模型精度进行了验证,结果表明改进的动力学模型相较于传统模型具有更高的精度,对于飞行器的准确建模具有较好的参考意义。
- 刘士超吕品赖际舟包胜
- 关键词：四旋翼飞行器动力学建模
