孔康
- 作品数：48 被引量：15H指数：2
- 供职机构：天津大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国际科技合作与交流专项项目湖南省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术医药卫生文化科学交通运输工程更多>>
- 一种微创手术机器人用双极能量工具
- 本发明公开了一种微创手术机器人用双极能量工具，它包括工具长杆，工具长杆的一端与执行末端的基座杆固定相连并且另一端通过轴承旋转的安装在连接盒中，在连接盒内安装有夹钳开合传动装置、回转传动装置、偏摆传动装置以及自转传动装置,...
- 王树新孔康杨英侃李建民李进华
- 用于微创手术机器人的单极电钩及单极电烧蚀工具
- 本发明公开了用于微创手术机器人的单极电钩及单极电烧蚀工具，单极电钩包括绝缘电钩基座主体和电钩本体，在电钩本体下部设置有开口槽，在电钩基座主体的底部左右两侧分别安装有驱动轮I和驱动轮II，在电钩基座主体内开有插槽，电钩本体...
- 王树新何超孔康
- 一种手术机器人快换机构用锁定装置
- 本发明公开了一种手术机器人快换机构用锁定装置，它包括其上开有凹槽的底座，限位块上部通过连接在底座上的限位块转动轴转动连接在底座的凹槽内，装于限位块两侧并对称布置的两个吊钩分别通过连接在底座上的吊钩转动轴转动地连接在底座的...
- 王树新何超孔康桑宏强刘东春
- 文献传递
- 微创器械轴向回转模块
- 本发明公开了微创器械轴向回转模块，它包括支撑基座和回转座，回转座穿过支撑基座并与支撑基座旋转相连，支撑基座与回转座共轴线且为回转模块的回转轴线，在回转座穿过支撑基座设置的后端连接有回转驱动装置，回转座能够在回转驱动装置的...
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- 便携式手术机器人主手附加力位移补偿方法研究被引量：2
- 2018年
- 采用拉格朗日方程和Stribeck摩擦模型,根据便携式手术机器人主手的杆件重力、各关节摩擦力、惯性力对术者真实力感知的影响,建立了含关节摩擦力的动力学模型。基于机器人主手动力学模型,分别建立重力、摩擦力和惯性力三项的补偿模型,通过分析机器人主手力补偿反馈和附加位移的产生原因及补偿原理,提出了相应的补偿反馈力和附加位移补偿方法。通过对初步研究结果进行对比试验,验证该力补偿控制方法可用以平衡主手因自身所带的重力、关节摩擦力和惯性力产生的影响,最终实现术者真实的力感知,提高手术操作精准性。
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- 一种微创手术器械用快换装置
- 本发明公开了一种微创手术器械用快换装置，它包括用于连接器械盒的器械盒基座和快换本体的快换基座的卡扣结构以及设置在器械盒基座和快换基座之间的隔离组件，所述的快换基座与旋转连接轴的一端通过螺纹固连，所述的旋转连接轴的另一端通...
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- 文献传递
- 机械调节悬臂
- 本发明提供一种机械调节悬臂，包括基座、悬臂组件和锁止机构，基座适用于安装到外部支撑装置；悬臂组件包括：旋转臂，通过转轴与基座可转动地连接，旋转臂的旋转平面与基座所在的平面平行；连杆组件，连杆组件的一端与旋转臂铰接；操作臂...
- 孔康梁涛王树新
- 一种具有柔性腕部的新型微创手术工具的设计
- 2016年
- 针对微创手术实际需求,提出了一种具有柔性腕部的新型微创手术工具的原理方案,并开展了相应的结构分析与性能优化的研究工作。详细阐述了一种用作工具腕部的两自由度柔性结构和刚性驱动结构的设计方法,并依据驱动钢丝长度的变化量关系,通过数学建模、编程计算等方法构建出柔性腕部结构与刚性驱动结构之间的映射模型。最后,对工具整体进行了结构与尺寸参数优化,并通过基于原型样机的实验研究与性能测试,验证了该微创手术工具结构方案的可行性。
- 张健李进华李建民孔康崔梦超
- 关键词：微创手术
- 小型化微创手术机器人设计方法与运动映射策略研究
- 小型化微创手术机器人的研究对促进机器人辅助微创手术技术的发展具有重要意义。本文密切结合我国对高端医疗器械的需求，围绕小型化微创手术机器人设计的若干关键技术与设计理论展开研究。全文取得如下创造性成果： 在对微创手术操作特...
- 孔康
- 关键词：微创手术机器人小型化设计控制策略
- 文献传递
- 机器人辅助实质器官手术的止血切割器械设计
- 2022年
- 由于实质器官内血管密布,利用特定能量将该类器官所需切割部位周围组织凝固是当前避免术中严重出血的重要途经.为实现灵活精准的凝固操作,将机器人技术与对组织的能量作用原理相结合,设计了一种可在微创条件下向实质器官实施能量作用的新型机器人灵巧手术器械.该器械末端设计为若干操作针形式,并按正负极需求进行合理布局,使其可在组织内部形成能量回路,进而实现对组织的凝固操作.为提升操作的灵活性,在器械末端增加了偏转关节,结合器械本身自转及机器人从操作手的运动,可实现使操作针始终沿与组织表面垂直方向刺入的目标.操作针刺入并在能量发生器释放能量的同时,机器人能够控制操作针沿刺入方向做自动往复直线运动,以提升对组织的凝固效果并避免结痂.最后,利用性能实验和离体组织实验对该装置进行了验证,结果显示,器械的高频漏电流范围为5.47~8.31 mA;由专家对机器人下离体猪肝脏的模拟手术实验结果评估显示,机器人操作下的止血切割器械可有效实现对实质器官的凝固处理,验证了所设计手术器械的有效性.
- 李建民庞兴旺孔康刘全达
