杨英侃
- 作品数：20 被引量：2H指数：1
- 供职机构：天津大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术医药卫生文化科学机械工程更多>>
- 变构型微创手术操作臂设计方法及映射策略研究
- 本文密切结合国家对高端医疗装备的需求,针对目前微创手术机器人系统面临的挑战,围绕手术操作臂小型化与术式普适化问题,重点开展丝传动行为分析、变构型手术操作臂设计、刚柔关节混合型操作臂运动学分析、主从运动映射与控制策略、系统...
- 杨英侃
- 关键词：微创手术机器人
- 手术机器人柔性工具双驱动机构
- 本发明公开了手术机器人柔性工具双驱动机构，它包括水平连接板，在水平连接板上固定安装有第一驱动支架，在水平连接板一端安装有电机，在电机的输出轴上固定连接有第一驱动轮，在水平连接板的另一端固定安装有第二驱动支架，在第二驱动支...
- 张林安王树新杨英侃高峰
- 一种微创手术机器人用双极能量工具
- 本发明公开了一种微创手术机器人用双极能量工具，它包括工具长杆，工具长杆的一端与执行末端的基座杆固定相连并且另一端通过轴承旋转的安装在连接盒中，在连接盒内安装有夹钳开合传动装置、回转传动装置、偏摆传动装置以及自转传动装置,...
- 王树新孔康杨英侃李建民李进华
- 文献传递
- 一种微创手术机器人用双极能量工具
- 本发明公开了一种微创手术机器人用双极能量工具，它包括工具长杆，工具长杆的一端与执行末端的基座杆固定相连并且另一端通过轴承旋转的安装在连接盒中，在连接盒内安装有夹钳开合传动装置、回转传动装置、偏摆传动装置以及自转传动装置,...
- 王树新孔康杨英侃李建民李进华
- 微创器械轴向回转模块
- 本发明公开了微创器械轴向回转模块，它包括支撑基座和回转座，回转座穿过支撑基座并与支撑基座旋转相连，支撑基座与回转座共轴线且为回转模块的回转轴线，在回转座穿过支撑基座设置的后端连接有回转驱动装置，回转座能够在回转驱动装置的...
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- 一种用于腹腔镜手术的多自由度单孔手术机器人
- 本发明公开了一种用于腹腔镜手术的多自由度单孔手术机器人，它包括立柱，立柱一端通过圆柱副与大臂一端相连，大臂的另一端通过第一转动副与前臂一端转动连接，前臂另一端通过第二转动副与支架转动连接，在支架两侧分别固定有支架弧形导轨...
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- 文献传递
- 一种带超声探头手术剪刀
- 本发明公开了一种带超声探头手术剪刀，它包括剪刀左瓣和剪刀右瓣，所述的剪刀左瓣与剪刀右瓣通过销轴铰接，在剪刀左瓣的销轴处有一个凸台，一个顶杆的一端与凸台固定相连并且顶杆的另一端插入滑动架的侧面开孔内，在滑动架上垂直固定有一...
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- 一种微创手术器械用快换装置
- 本发明公开了一种微创手术器械用快换装置，它包括用于连接器械盒的器械盒基座和快换本体的快换基座的卡扣结构以及设置在器械盒基座和快换基座之间的隔离组件，所述的快换基座与旋转连接轴的一端通过螺纹固连，所述的旋转连接轴的另一端通...
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- 文献传递
- 软组织吻合器手术缝钉排列优化设计被引量：2
- 2015年
- 缝钉排列是影响吻合器缝合手术效果的重要因素之一。针对吻合器与软组织交互作用对机械缝合手术质量的影响,提出一种基于缝钉排列方式的机械缝合手术优化模型。首先,对缝钉与软组织交互作用进行力学分析,并在力学模型的基础上建立简化的有限元模型;然后,以血管机械缝合手术为例,建立以缝钉排数和排间距为设计参量、缝合面软组织径向应力大小及应力分布为目标函数的优化模型;最后,通过有限元仿真实验,运用统计学分析方法,获得组织径向应力值及应力分布规律,采用分层序列优化方法确立目标函数与设计参量之间的响应关系。优化结果表明,当缝钉排数为3、排间距为1.25 mm时,缝合面组织径向应力平均值为0.056 3 MPa,组织径向应力分布差值为0.138 5 MPa,血管机械缝合手术效果达到最优。此外,通过乳胶管泄露压实验,初步验证优化结果的有效性。此研究结果可为减少机械缝合手术术后并发症以及吻合器的优化设计提供重要参考。
- 李进华杨英侃张林安李建民王树新
- 关键词：吻合器机械缝合优化设计有限元仿真
- 一种具有自适应能力的手术机器人操作臂
- 本发明公开了具有自适应能力的机器人操作臂，它包括被动调整结构和主动结构，主动结构包括多条主动臂，每条主动臂包括主动支架，主动支架通过均布在弧形偏转架上的主被动连接轴固定在弧形偏转架下方，每条主动臂均包括主动关节I，主动关...
- 王树新孔康杨英侃李建民喻宏波李进华
- 文献传递
