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基于RFID技术的移动机器人定位方法研究被引量：1: 2011年; RFID技术利用无线射频信号在读写器与标签之间进行数据通信,射频信号具有一定的穿透性,解决了机器人定位与地图创建过程中传感器非视距的问题。提出了一种新颖的利用周围环境中少量的位姿未知的标签来估算出机器人位姿的方法,并采用粒子滤波算法来增强算法的鲁棒性。同时,还引入了RFID天线功率切换器来提高地图创建的准确性,降低了机器人的定位误差。最后通过定量分析影响定位效果的3个主要因子,证明了这种定位方法具有较高的定位精度。; 方毅; 关键词：RFID 粒子滤波移动机器人

移动机器人定位的自适应功率调节射频识别系统被引量：4: 2012年; 针对超高频UHF(Ultra High Frequency)射频识别RFID(Radio Frequency Identifica-tion)技术,提出了一种应用于移动机器人自定位的RFID自适应功率调节方法.在粒子滤波算法中,采用马氏距离作为粒子权重的评价函数,避免了粒子分离问题;同时,给出了粒子滤波定位性能的评价指标,并依此动态调节RF(Radio Frequency)功率,来适应当前局部环境中标签的分布特征.实验结果表明,该方法定位精度较高且一致性较好,同时优化了系统能耗.; 王景川方毅陈卫东; 关键词：移动机器人自定位粒子滤波

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方毅