仝勋伟
- 作品数：8 被引量：5H指数：2
- 供职机构：哈尔滨工业大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 码垛机器人动态特性分析及其优化
- 利用工业机器人自动码垛，具有人工码垛所无法比拟的快速性、准确性、持续性和一致性。码垛机器人作为典型工业机器人，历经30多年的发展，已成为集机械、电子于一体的自动化系统。在码垛机器人的机构本体设计、控制系统搭建和码垛轨迹规...
- 仝勋伟
- 关键词：动态性能有限元尺寸优化码垛机器人
- 文献传递
- 一种六自由度仿人机器人手臂
- 一种六自由度仿人机器人手臂，它涉及一种机器人手臂。本发明为了解决现有的机器人手臂存在关节结构臃肿、自身重量大、负重比低和控制繁琐的问题。本发明的肩转关节、肩关节、大臂、肘转关节、肘摆关节、小臂、腕转关节、腕摆和手爪由上至...
- 李瑞峰赵立军梁培栋马国庆张腾飞仝勋伟
- 文献传递
- 基于视觉示教的机器人任务学习方法研究
- 随着近年来机器人应用领域的飞速拓展，通过观察人类示教过程自动掌握新任务的方法成为机器人领域的又一个研究热点。总体而言，该领域主要涉及示教信息获取和机器人任务学习两个方面的内容。伴随机器人技术的不断革新，示教信息的获取方法...
- 仝勋伟
- 关键词：机器人目标检测位姿估计视觉感知
- 基于有限元的六轴工业机器人动态性能优化方法
- 基于有限元的六轴工业机器人动态性能优化方法，本发明涉及六轴工业机器人动态性能优化方法。本发明为了解决机器人在高速运行过程中定位精度低的问题。本发明包括：一：确定每个零件的低阶模态频率以及刚度分布；二：对每个零件刚度最小的...
- 李瑞峰王珂仝勋伟葛连正邓鑫
- 文献传递
- 基于弹性动力学仿真的码垛机器人动态优化
- 升码垛机器人全域动态性能,将有限元建模、弹性动力仿真、性能指标评价和尺寸寻优过程集成于Matlab下,实现自动尺寸优化.选取杆状零件的20项关键尺寸参数作为设计变量,构建有限元模型,在典型码垛过程中进行弹性动力仿真.综合...
- 李瑞峰仝勋伟葛连正郭万金
- 关键词：码垛机器人动态优化空间梁单元
- 基于有限元的六轴工业机器人动态性能优化方法
- 基于有限元的六轴工业机器人动态性能优化方法，本发明涉及六轴工业机器人动态性能优化方法。本发明为了解决机器人在高速运行过程中定位精度低的问题。本发明包括：一：确定每个零件的低阶模态频率以及刚度分布；二：对每个零件刚度最小的...
- 李瑞峰王珂仝勋伟葛连正邓鑫
- 文献传递
- 一种六自由度仿人机器人手臂
- 一种六自由度仿人机器人手臂，它涉及一种机器人手臂。本发明为了解决现有的机器人手臂存在关节结构臃肿、自身重量大、负重比低和控制繁琐的问题。本发明的肩转关节、肩摆关节、大臂、肘转关节、肘摆关节、小臂、腕转关节、腕摆和手爪由上...
- 李瑞峰赵立军梁培栋马国庆张腾飞仝勋伟
- 文献传递
- 基于弹性动力学仿真的码垛机器人动态优化被引量：4
- 2015年
- 为提升码垛机器人全域动态性能,将有限元建模、弹性动力仿真、性能指标评价和尺寸寻优过程集成于Matlab下,实现自动尺寸优化.选取杆状零件的20项关键尺寸参数作为设计变量,构建有限元模型,在典型码垛过程中进行弹性动力仿真.综合提高基频、降低关节转矩和提升末端定位精度的设计要求,定义优化目标函数.借鉴梯度寻优思想,优化设计参数.优化后,机器人全域关节转矩均方根值由97.6kN·m降至81.9kN·m,全域基频均值由6.983Hz增至7.506Hz,全域定位误差均值由2.424mm降至2.119mm.结果表明通过优化码垛机器人杆件尺寸可有效提升系统全域动态性能.
- 李瑞峰仝勋伟葛连正郭万金
- 关键词：动态优化空间梁单元尺寸优化码垛机器人
